/
Текст
Цифровая модель системы С-125 с ракетой D-бОШ
Настоади алгоритм предназначен для моделирования сис-
темы С-125 с ракетой B-G0HI. Комплекс слупит дан поражения
целей, мстящих прямолинейно, а так же ды борьбы с ;ланеврирув-
цшли целями и целями, пршерыты: . орггшзовашшки радиопокеха-
ы.
Алгоритм является полкой пространственной задачей и
включает в себя:
- формулы аэродинамики,
- уравпсйшя
д зкеяия ракеты,
- уравнения к лематикгс,
- уравнения автопилота и рулевого тракта,
- ypajyte.. .1 движения целм и ракеты, ннэаботки
команд упранления,
- уравнения движения цели.
И, J алгоритме используются следующие системы координат:
1.1. земная система координат.
Начало координат находится в точке стояния СНР, ось
направлена на север,ось О^/д. вертикально вверх (по радиусу
Зелии),ось 02$ на восток. В этой системе вычисляется траек-
тория движения центра тяжести ракеты.
.2. связанная система коо. дк!ат,
начало которой совпадает с центром йякэстк ракеты, ось QXl
направлена по продольной оси изделия от центра тяжести к ново-
вэй части :
изделия, ось направлена вверх, ось OZi пеппен-
к плоскости Л^ОУ^ , Связанная система координат
зешой системой координат углали: Z^S'
связана с
1.3. ОХ.УпКп — поточная система координат, ось ОХл
направлена по вектору скорости полета ракеты, ОУ„ - ось
подъемной emu ракеты, расположенная в вертикальной плоскос-
ти сншетрии изделия; ось OZ„ перпендикулярна к плоскос-
ти ХОХ и наз. осью боковой силы.
Поточная система координат связана с земной системой
- угол наклона вектора
координат при помоди углов: О/
скорости ракеты; // - торсовой угол вектора скорости ра-
кеты; Ю? - угол крена поточной системы координат относи-
тельно земной. _
Ll| Связанная повср1^т?я система воаданат OXiIll обра-
зуется путем поворота связанной системы координат 0Х1У17^
па угол Oct) -~45° вокруг оси 0X1 • Система координат
ОХ11Ц. связана с поточной системой координат углами. ,
- угол атаки‘ракеты, £ - угол скольжения ракеты.
|. Траекторная система координат. OXtyУщХщ- Начало
координат в точке стояния станции, 0£/7^ лйЕТ 3 горизон-
тальной плоскости земной с гстемы ОХ^ X] и повернута вопру?
оси О tty земной спстеш на угол ^СЕ ОХ яд. a О У яд
лежат в вертикальной плоскости, причем ось ОХяд составляет
с горизонтальной плоскостью угол Е/?у * № ® Р?
Траекторная система координат О Х^дУддХ^ введена
для определения угла дрена ракеты УХ ваиераемого свобод-
ным гироскоп м автопилота. Связанная оистс га координат 6
сжзанж с траекторной ОХл^ углами
Система 125 относится к систетлам ЗУРс телеуправлением;
Зенитный ракетный кш.шлекс включает статщю наведег1ия ракет,
зенитные ут являемые ракеты* пусковые уставов: и# (транрпорти -
• за .исаыщие мадзшы, средства электроснаЗжениа и связи.
Стаг.птгт наведения ракет производит обнарузэйие целей/
сопровождение цели и ракеты и измерение их координат в двух
плоскостях управле. #1 и 1’2, располиионных под углим 45 к
вертикаль той плоскости.
- 3-
Станция наведения ракет CHP-I25 имеет один целевой и
два ракетных каналов позволяет осущестзнть одновременное на-
ведение двух ракет на одну цэль^ з ои^мделснннми врш '..hit ji ,
интервалами между пиып.рЗенитхаЦ управляем ракетЦ,
в-компле сс C-12G, двухступенчатые.
*
Вторая ступень выполнена по схеме "Утка” с аэродинами-
ческими органами управления - рулями и элеронами. Основными
частями планера второй ступени являются: корпус, крыМя и рули.
На ускорителе имеются следующие аэродинамические поверх-
ности: стабилизаторы, нродаазначснныв дан создания необходимо-
го SSnaca продольной статической устойчивости на стартовом
участке;
- тормозные рули, расположенные на упорном конусе и’
предназначенные для сокращения дальности полета ускорителя
после его ^деления. -рылья, рули, тормозные рули и стабили-
заторы расположены Х-образно и попарно лежат/ в двух взаишо
перпендикулярных плоскостях. ,
а з У л ' '
Для доставлений алгоритма учитываем только U-ую ступень
ракеты,» по^юм#. исполь^уа^всс^ характеристики только П ступе-
ни, Все летние характеристики ракеты 3-601П беро\т пря тешера-
'туре зарядг* твердо«о топлива-НЗ0^
; Принятые в модели направления угловых скоростей,
моЛэнтоз л* кома-щ *Упраглэпия.
Полош1тслы1ая команда управл. - гля ракетой направле-
на вверх по ochxQZ и вызывает нолоззетельноо отклонение ру-
ля di , лзыащего вхмоскоргй П-П, при этом ззд.1яя кромка ру-
ля должна отклоняться . Положительное отклонение руля dr
ввзгвает положительны : угбл^атаю! и положительный маме:
зрацопил во1фут реи С7[ Нгг . Угловая скорость вращения
вокруг оси Cd]7- cdT и ускорение вдоль оси cl Wz так-
же положительны. ‘
Положительная команда «Л# направлена вниз по оси C/J_
и вызывает отрнца^шЕьное отклонение руля dz , лежащего в
плоскости I-I, при otojj задняя кромка руля должна отклонять-
ся вверх. Остальные параметры при отрицательном угле откло-
нения руля доюыы иметь сведущие знаки:
с/7 ы \ХХг - отрицательные;
/7? L/ бс- г - положительные.
Поло’ситальная коы-агда Х± должна вызывать движение
ракеты в плоскости 10Х± вверх и влево, а отрицательная
команда X >7 должна вызывать движение ракеты в плоскости
][0Х± ьякз и влев0*
Общий вид ракеты и принятые направления знаков показа-
ны па рис.
XX Допущения, поинчтыи в алгоритме:
а) характерыстикн атмоеферы приняты в соответствш: с
таблица ди ПСА; . л-
2 rZo) при моделигуовадип контура стабилизации и управления
бых опущены мелкие постояшше времени, не оказывающие влия-
ния на работу контура управления и контура стабилизации. Ди-
намические данные, необходимые для счета задачи взяты из
ТД 31/29517, 31/47505.
Блок I:
3,( 6 * 0 t Расчет начальных условий '
Задача начинает считаться с £ = I сек.
Начало радиоуправления с /^.= 3,5 сек.
В задача угле вые вСгДвчнгш нмеит размерность радиан, а
линейные величин!’ в гаетрах.
\ : U U х /л« , С Ь '
В момент начала счета задггн обнуляй? все массивы интег-
рируи, веягчил.
/7 /7 = - л
7-*'^ 7//а, ч "~ •'сп /7С1 -
A Л/i
fi,Cin =^A^- 88^J=8A =^tij -A-fA -i&Cf-Sfi-,fa •
3U *£f>'£t 8 zjSf y&’ '
ACi3J=3-fA; Br^J=^f8-
а;
7
fluta^eivu^e.^Af-^.^^.мщфЮМ'тц
61^/770/7/
Ь c '/c^e В /ft} /Q //(ftft/ftdftfTiG 6ee /701/77ftfi'e./i ft'a ft&/
/ftft 7 Cfftft7eybc, bcdftftft^, Л ~L ZZZ.O}005~
Hftrftj/ff C'XG/7/ft Jtypllftj t = /аг*'
/Bh/tTpa /т/b /fft/ftfpSftft /Ttf/aeva '
zz/fc<?p; шё-ия=1', /14=1; nz-6)п^-П^=40С',
aL J—b ( -4J° Pff.J=0,--^
"f t Jta. p№i-o,78:3S! PCCOJ^'^ A,
f,A .ft-A ДГбЗ~/№£^РЕ61-Ъ4
Sr/bl-~^rK)
Блок 2
^-28+ 00€68.( Gp —£И7>'6) / кгп-cft];
7УХ= 03+000^ ( ЕкГУГсек1]',
TM .
( 2200 при
Т - , п ,
lM - ftCO -2^-р ( t -32) < 6-< ta;
ГТ/ , Cj пр" ,
'ТМ ЗЯ '
(J / - 4? £/у # z 7
-ас' М»>х 'XJ'f 'fj’^u-*- тг- ' mL'J ‘ m(Jjl
I
I
х7 LM
KY7
. (—ссорят Х? — оооо 76
7)={ '
(— оооо 76 Хг ~ОС004Ч
7 гр
/Гк О оЛ т~
MW
’ы Х>
WM +М^м 'HniMM L tJM
'с/ ' J7. --2J7
(Xr -1, opp Xr+03S9) [ ^7.
у 7‘ „
/У£^
CAJ
. пМ
! ‘ 1^ОП
-fi,t C
= — 5 73 Ськор ( Xr ~Lk-pp) Lc/pj1 /
}. LUI 9
= -57,3 C.
/^7 1
•
т?тг
//'Wo
^/Vx^
/У7
г °*
Г
L-r.p ' p'Lpf]
MxWX \,L
— I'll* T^p .y
^fy &
=3 7/5 ’ /Пщ ‘/ ‘ ом,
V -, e
Mx/O' — ПЪ/хо ’^b-Ptp •
Дх^ — 7г5/5 /3 ( cCyfir -
A 7 /Vc^ ;'
7/ijj — 3 7,3 i')'] LU fy3/ 6 GT’
Mf№ л
му
/ ш
>Y С
х
о
ja
Елм 4:
-u-
7/biJ
t'Z’
Li
a\m = 006Z2£m*J; 6m.
Ct1 7 /
Л//Л< В :
’ 1и/
> I г Ах''
2!yx— /\G) L кг-М‘— T(GJ / л/7и• c^/<G/
С..=ЛМ);
Th =J (t) L x/'7; zj Ti (H)=H)Lx!’.
.J .' / X r~ J ~~1 sJ t f ,. .1 /- / 7
C-5f\
o '’
W)[^ Z=i Л]' Xr=KG№,
cf.=J(M)[tf, K^=Zfa<l;Z
<] /^ILt г
у^= / (/7^У=/(ю,
су^ J ' f
у, =Лч)[^1
Ч/ш ‘ '
« =J(m)[H, /<=/('W;
VW Т ' Г '
^“=/(нЦ]
t =Ди)К'
Б 3:
Уравнения движения ракеты
Уравнения движения центра гласе ракеты (ур зыение проек-
ций сил на оси поточной систем координат).
/7
М с tf&ee
— осе/ отечной
Слешем/ /??у)7/ еха/^/76/f
у ^йхе/гс/^/ цет//?ум? Maee y)fijy>ea<eA7M/e о/гг/юсе^&м -
с/; у/7 Cf О? 2/7 — гу^ое/сСу^е7 се£/77vpG t'd'Qc V
/ее/?7б/ tecs 77te7?oy7soc7 сuffve^/ /сосы^а/?^,
t
' 1
'U3
1
cozn
7.
/711/р
/
а
Crp Q)S_6f^ C/s г
J
Г о Lti' feet
Же лье/юр, (/Ра/е/^Д
p
/7z? OCLf CttycWHOG OfC^/fAW
Координат OXIjl > /TC^yzitu/ /??/>// MtyMX
Y сгЖе-^л/cS ракелям o/v^oec^/77e.'/^^ с^е/^уогз с^/кес
f ^^Jpe/z/epz</j/e cVx/ czPr tt ap 11
т Z7 сйтр —Zf2/i^ 5/e^CA ^ezzzbP ^ааррчыя
Dapemz,/ Pox-p^z ocez/ ОXz 7 OI ztCp
Cf (-/772ЛР/
Уравнения двшхения ракеты отиосительго
центра дасс
err
А
s *
' г-ЧиФоре- ^аальнь/е с/ /Ш^есмагпьгес хь/е
Уравнения связи.
ъ) ^1с/с^сЬ^е.нсуиа/1ьные ^раб/tewZ/ ШЯЯШШШР
с/^Зь/ с^(^<ь >. /?ото/шос>/ ы е&шмм 'вЖ/гша^ J«x>Pftf*0£
t л Ъ V / . ?' VC’P л Л r
— uOz i — a)x/7 J5 — cdZ/7 CvbJ5}
t'1' * 5c?2 $c?J I IW/F
J> — &OXd.Sc/Tot~l- Lt-bjd Cb^cC —
u XP j r:j v t«J S^..
— '- - ( a^Yi CoSoL — cd^d.^1-//^- •
$) <rZyj6/ tZ/r>Ac zy dX'bj/W/^^
5 f/2 i1' S c-1
d Zl ~ uJiS'l/? i "I- Lb}
ej Q/z^oe/i^^^d^
да
V П!
о
—
с
Sl/°J
5li(0
Sets
0?
UcT 1 W . t'
J c/;" ^7 ‘
\XW .-
У xn —
и 1 П
V/57/7 —
Г- я
2P —
U w j JV
\^[x -I “ M n (/ &£ Co$>P) Ч“ТЛ ^’--/7 Vv n Cc^cX Sen fi '
d V , ,.. S" rrt Й>)И ’
Jjcl -ScnoiCrYJ^CoS (ic^+^^nCqJ/Co^iet’f
^^„Г&п^^/е^ЛпчШйпХ’^+^чп(-Co<UMcS) +
pen
а/0<571'
Уравнения автотмота ракеты по каналу крена
Структурная схема контура стабилизации ракеты по кана-
лу крена приведена на рис.
/п.щ---0(№си<,
^з^>.
Кьгчи и***
(^r rf" №
e'er rl^ptf0^-
'/*")^>o,^r<l'
Пересылка величин ез массива "А" в ?дассив "Р1 дал L>0
н дл. L<0 из массива "В" в массив
Z&
& —
fa а& АЖх А ст
9?:=.?м- V
РИЧП-АС‘<^-РПч1-АСт/
ош ВГ-рЗ-гаоЯ^т
ч . „,-у <><-, .
® ^зо' A si» ££№];
-zi
БЛОК 7-'
=>SLW. 5.
Уравнения автопилота ракеты по каналам
Структурная схема контура управления приведена на
РЕС« / .7 у
5.1] v
Ulj“ —S 9
П^'/
к< р: пт (ЗССОм
t ,?,mJ
Д 2сшп — ' j ЗьСЮ +$00"/с I >6^
Контур управления ракетой B-30UI имеет две полосы гропус
кания частот.
Полосал пропускания частот присвоены следупцие индексы:
"Узкая полова" ("У1Г) -„ПП = I,
"Широкая полоса" ("ЫГ) ~(/Ш = 0.
Переключение полосы с "УП" на "ПТ" производится за 5 сек до
точки встречи ракеты с целью, т.е.^/J anjo^ol
V 77'М1' h
A Tsi .io необи далее условие при переключении полосы с "i Г
на "ГЛ" должно быть и <7 3000 Z
Во всех доухдас случаях используется "УП".,
Если метод наведения "Земля" ( М— 3 ) и если Л 750л
^ют вид:
до точки встречи ракеты с целью, то коиацдя управления /(г^
, ± LmJпри гК^оооСм]
I .4Л z . 1
и =< ±[30 прч MMOL*]
н
I
I
Седы
,7. *.,[*!
^Лл,’г— A' -/кл A ' e
'Л-i й z- (fMiv
-tf7' Ъ C
_ [ cr
о ,# 4
4/
^-^535(^)
ci E/jif <3r170 BHBMB
Lf^tue
а помоек
{/ __
\онсгпаит.ы
uukiw wtaemo/r лоле/пл ^pare^m/j
teejj fiaeefd/fW4 /’MfW horetui/, fnc 1 •£ — M J
^'>o^ca X"^/>
Л . X/T-z-Z—XJI T- z ^ffr>O^a\ f?OAOCt^ fr, ££rfnW f< - У *
У7/
-J; 7^„.—o, o^L йл--7,
„JU'S „ № *Г0
#№<£!=(№'
Клок g:
слои .ТмЦ >
Bbl работка сигнала’Эассогласования
Струт:туряач cxei<a слекопия за долью и ракетой приведена
на рис. Р&32 '' & =$2
Р , х сп t г
Л ~ { Gi^~CaJ —Сц )
-cj)u то Р/_ ~1—Б .
t/>i;cp1=iJ-a + ^^Lp[_ ]
' dPL v;>.
W = ( и 1 ~ Ф1)1о, 0<Я;
IP l>0 THEN
e - E'l^ 7 j ’
cpl= (ъ&Пн-Ф?-Ч^Е^уШ)Мб‘f
cp^{ ФТ-ФЯ+ОфффЧ'
# -/ J, /
op :J - ФЗ) 0, 02U'
pC? НчС -(УЗ-т0ф2^’
Рем с>0^ то £а-^-ф-/Р . - '
CtiwGb/ <$а ci рзз hn ТЕИ и /<ЬР
Л Егклрж Sa ci fiq
^'-Лг 6 АС-- ?см]
- а полюй/ лм/ш1п>1
f
bAOK 9‘
Клок КБР
Если полиса ”УП" (ПН=1), то блок .»Р решается
В СЛЭДУЩО.-4 яде. » w л р^2 >с>01^ Я W»"'
сеСщ fwv> ^ViJ4bi
Л . „РС2*1
А/?ю РА ' —А ''
ГЛ. pPLStl - -L- ($щ,-р[. /])
’ . ' Л/tti z
ср/з — О /г -1-3. 66 гА^ о, т;
\\ :А / 7
^•= —ф/З]
* /
op/l/- (срзз -ерз^ орч
• f’t->r: ;-"iis--
а] ср/б"-(рщ-срл-о,о^
п t-i _ »'_
фф- фзЛ-^cps
£
на Ф =
Acou f -3-,d 73a r ,;lrD
C'(p3i^ ^e^(C/(l'L p ° ' f 0 4 pecttfCtNCA
L .4C yn11 Т'ЯК a ^^/7".
33" & Ав , Atciz 'rf P
Есле голоса "ЕЛ" (1Ш=0), то блок КБР решается
в следумцем хсэдс. ("ПИТ вкзЕаяастая до точки
встречи ракеты с целью и при Н^ЭОООм
J> л ; 33^ t
| &м , ,w PLPj—^
fypp3J=^ (Фр-PC <
с/; I/J ' / /
I
^-OPa=Л|^7 +-
. 40 ?/
Орм - (.(p-e}^ рршм
M ф« Фп 7
«/ -7г pip ~ ppP - П'.
PJ
opp = фР 1
.p *IH PCQ-hf
<№ ' Pjirtf zJjOpP ‘ t,
l,c ТША^^ЛИ^ЗОМЛ^ЧХ'/И^З
lup ЛШ7:гЛП^;
йГШ.‘=/?ГЛ-
Д 6
A^-^xsu-'/j.KFp;
А''А^д£‘^^--4бгАЛ^;
ДИA^'C^lkh ~^^*5сч)ем,
/ГЧа ' 5 * АГЗйл^ел */}Ьй$1ен.
бсцд tfC 1
x£^'i ~С$ "*
V4^*A^*fct:4^ /
Метода наведения ракеты на цель
2 системе 125 црямс.нгйтся три метода наведения ракеты
ка цель.
Ыетодогл наведения присвоены следущяе индексы:
метод "трзхточка" ("ТТ") - !W= 1; MiTcft
метод "упровдение" - Н- 2; МвТсц hMB' —М~2‘
метод "земля” ("3") - 7Н= 3.
?>/дгЖ ’^ябйчяма”
и^п-^“ W).
^4 t//////j/^//C/Xi/i (jtr.4r. “Ж^) Ч '*4Я№М. 2И-
Г”»). _ JT\DU
о
$эп
ЯП
q>dP
/7«
\Л/ !^r '
- r V
/ . ?/1
t
tjr/54r
ч
у/с$г
№ИЦД
(1 _ z
£ —OpO^ftL^ac параметр yhjx
fio=50LM]^ Т-$[.ак]-
, / kpPUity
7 ^‘Л — 14 1
C| J V u
П r/?
*bp )
\" ‘a’
\ Kh^ J Xop . p
hi,'-~ Flit.
lAterf/i мш на £>t
a <j <
< > /7/1 ОС КОС.т^Х
-hlcA
Уравнения компенсации динамическшс ошибок
— наведения ракеты ла цель
Для методов наведения "ТТ”, яТТ-иВ", "ПС" (т.е. М = I,
М = 2) стирал компенсации динамической ошибки вырабатывается
в следуще?’ виде.
Л ‘ • /Ш'С .
hj>4 L <Q, то
MH'I
tsuemyo /-/a^efe»u4 TT
/7
tMe/veija
l- K=6L-^
миц
м мы л л .<
нчч
/V^4t
РГЧ2
V 0 л/*?л 7О Ui?"at'
Ы(Я „ / '
a
Для этода заведения Земля ("3"),
компенсации динамических ошибок равен.
Я
ll'jl
! И
Мн
т.е. LII/= 3, сигнал
г а
± О йШ R(t) М пр^ г<г<ШО[mJ;
±[^J0 -0,0CWI?.(tfMl п>ШССм1;
Z/Z/,W
Если
, TO
, TO
берется si . : ">•, а если
берется зла:. "т".
Для метода паведонкя "лалая высота" (’'.'IB"), т.е. М//= 2,
сигнал компенсации дхгашщесрЕХ ошибок равен;
ft!O
h?- ite * W **»r *w w
<fcuu ^^33>00 A
Ecmt ^u>2ooo ,7o ^i,=tfj -7.
fau, 'хЗ^^060 'S<330.^ ,
Для упрезденных летодов наведения : "ПС-, “ИВ" и "3"
параметр управления вырабатывается по закону;
hs —hop^2 -hi,i -Hiynpx,!; Z>J;
/7е/у)д
//
е/трымыие ,f /72 (M//=£j
V,* *c’
1
Ж
t
i
А/ H^r tfl('
яп^Ас’а -triM-- i/o.
Z\ Cl/W —
6 l<y
/^7 C>fW “г
• П J
/AZcinn
<□
v / Л я/?/?/ -4'20 /*jf
-4^
I^20/_ cu /,
11^7 ^4 ”p ~K(1 ~€
W e/
(^оолшруе/???# /70 *
_t_ —
hnVl 'j-KU-t Г>1^Ш
,^К)1
ZZA£
— /<c L e^ Jf
__(pexifuitf. /?o/ier??4
/'
>0 v /Л С
^ртг -- £?')№ дч;№;
1/(3>Г2[^]^0,ОЗ& ^2O60fM]
~[ ./,v№J=Q,Utf[^-l у* ^>ШО[мл
с ir »•,
— >)
AUf3 . M/H"
L.
,,, MH=$ ил M№ C™
есм , м°
/74 ". M
и / lA'I
Л ^ ~h'i - A* *z^/- ’
UtAU yfO A
pc:
*-* (
' n. .
л -омм№)
4 /
^npi> PCt)>[n]
li».i < -л<-tt, tat- науы
ypf
Vpi
+ЦЮЧUtt)
при h^^^'sC^OfOat-RCtyM
при Г Ml;
Влок CPU
Если полоса иаэеж^ййя "УП", т.е. Шк1, то блик СРП ре-
шается в следующем виде.
L'
Сели , тс, w.^ ', r,
J S PC -1^ 1
л Р[з;]г=т^/
' ^w^ro-1
‘ ‘hfa'PL
* z /J /
/у —[L/6 +O.ffih2 ~O^2^.6s)о?о/Sey'
— //>?—/4^ /
Если полоса Ледояямм* ‘'ЬШ”, т.е. ПП=О# то блок СРП
решается в следуицем виде.
Fct=±.зад±о,аг С fy]; i
..«. _. д? • J
Ji '= Cffl'Jl “ Jck.'A^ '; -
J« = CXfi+ Sty ' >
<K •> ilOJl^t Ц uZr Ock .
7 - <Л.
Й er" H'
. s
• za^j zy
0Z 7® • c^3~ ’AX. ^0г9СРЮ^Л
ppi ii< k-
л
полосу ~7ie Г]П—me
‘рЬц Ж f
xpif
''e. /Hl—O? me
еж
~г / Z/бТ —- <- -— .—
gut f£/XJ-Гjocz-rt -—-------' -------------
/-5 ZZ>J ? Z’/V-zJ’ ---------'"--------------
-r/С^У ---------------------- ------
prvrt-t />£М ---------------------------—-
и
Блок &
Блок интегрирования: массива Р
Ьаг интегрирования
раз меньше постэсдшх времени)
?♦ ®>
(Lar должен быть в 4-5
О&Л&УП /р-м>
гйокта;: б
Раевязка по какала! (А п В). Идти к блоку
»/€ /z
Если = О . то ВДТИ к БВДУ иначе
фор] - - ~ , ги\\ - -
Cjify — RN P(ta/nbm (%) J *)&)(+fty
'life =.'/№£> ('vwiohin
Едок
определение координат ракеты з долг*:
. ЧС1Л ПД уд(<2 ка i-'-- с _
' ^р— StnQpCa -р —С$&р$сп£рС$( i
Q _ УрЩр^-Л ) ,
с Г_ /
~Vp[Сс^6р Р-^р CcS (^р ~^р) ~f~Sin epSi/> £/>]р
Хр = XpCaSSpCoXfif.p
Ур - fyfcntp . uv -O,ix
Zb — —ZpCtiSfp^njifi; ">L- v\>w\ 'У
Координаты ракеты и цели пересчитываются
из земной системп координат в систему коо;
даиат, сшваднуз) с антенной, л
и 4Чй0йй-
ШЫ’ 1&HV& I, 4Г.4”«
еоглаегл '. ',
(^ -ц (к-м,
о'^ ‘ /Г/iff — flb—fiaj
$ Д /,
Л^уА>ЛМЛ • IW-MiMr.
“ ФХ." iA (лМадЖЦ ч
Фд-домед ил^мля.
%A ии^ек<Ш4 UH ©
Pirt ^«jU^Uu^ W4
If* нал. ? * 1^н4.ц- vuoiHtfltjd-
Mu l^U A’
- .ТГ~
78 7^7
'7 т/ Г6-!
пьа i6"<i<t(
/ 7?/ Т£ Т&
--7С ~
Промах:
lfCI.1701. +-&УагТ.потГ '+fti Cjci'iflG!.
Uiar печати и временные интервалы для различных шагов:
Если /4 2 О , то идти к 6ЛО1ЧГ й 2.
При Д ?<0 m Ур< очета"
,. У/7"
„ШП
"' ' У.,' ’ *
^/3
2^
JI
£^1
ffofyOCO. /jJ^ntjC/с^^сЗ ЪЛ С/7? 0/77'
<он/Пч o&oU ч/?ра,£л&/#/$.
//€/)) сх, ХМ#**^*
3 J,, /
(3 /77сг^ С/тр^р
Z^/^Z%7 S/ мв 'ji/чМ '
ВремД ММ/ е „ У" и$
t (t/fl*’pp£&]fcj#f?Ki $# то&ь -г»
М 2 *
м3
СЫс
9^
/%-
Z'/’z-yJ
Н6М&6>/ЧД,}е£ ~/7эpt)/yre/7?6/,^
^c/l/C7/^e/726 3/А ’»7(.
I К Сор ^(^/т/Ь/
\ ^Z>ti/'
1^ 3c/77j}e^.
/770^33 &f/7ppews
C?/i>pjoe/77t> 7^/1//.
^^^i^ /jieesr/tl у*/^//.
G^otv.'/ic/ c^e/u/.
rp/7/. f’/Ce ^<ZZ?Z> л/с?л/е/г/77 /р, P/j
----»f ------ n------------к -----------
v /о/i м&7а о/ арыцТйрм/сеть/
\ г P° Л
I <y zeo' U{te/7^i qwro&b J у/7?7f/wix:/f
\pipl<iK^/7? //pCrGlsCb(/е^Мм^ХЛ 'UiOvt/tTf/77
£м]
Ем1
£м]
l
/at 'ЦЯхбйМТ' £^/^еЛ£^//Э,
нешмьнме yziAf^bte
ьмч
НМ&льные угл &&>№ /со^ушл/а^/
: ее:0-г^е^-,^£ диуней* npa&fy'b
------ f!-----no — f! —
----- // ----- /w&auf* — n —
----- // ----- WfMC/VrjI^M# ---//>-
^се/1иа1 чг/1^>. е^-7б ty'/iv псЛ/ы-'Гь
------ п ---------- // -------- /езо и.пл'7ц
е^го<ш /cjje^o^ ^ая£еУл/ (о
> ---------------------f/ ------У//--------
LV
Ш2
Ц/.3
ШУ
П1
Лл
hi
/7У
ШУ
Zl t
£
£&1
L ей 7
L л* 7
£ си. 7
£ "* 7
£ OfJ
£V1
L an J
£ an]
£ huh]
\ —ff—уа^г/уж
//
/vie
— Л/. — M
ссМс
----н------ //----- Л? —ПЧ
-----»------ п----- Ш5
tSpicut/Mb/e ^/////vVr/iV
IVVz £е///ре
ccemc^/i^f-oi^eo, мя смешены
мах.
-/г?6 яЛ
ZZ кг7
С ем 7
L
FtT M-ecFj
бес.
---n fl ьцррсис^^^^и/^.
JjeiuU 7 'P^7m Q/MUWfiMrtC
----ff----N-----z/----->' — fi^^iwiifoai
i lu i^tUitSiSib) tfc> ^>ei£ff/&/
Гг/’З
['fl
Ltrf
ес
я
C£(^b/ (jWrf
£ r- j> /•(?
tktfW р^ммСМау f#/}&’fasedy.
*fec* a7a*tf,/><ъ<е/А/ (f/?/r ~'/~i^y
—//-------// — //------- ^2X<JT
T~ r
j-/iau$a(jb с а суюррдснйи
fawpyM<Wfwr> pct4?#?M
Ko^ /r>
*- :ia£^onii Сжс/Г;^х aw/fi*,
ftWeify,/.
J(o?eb )f МрМе.лМ'Ща^ (['ofa^ciдеХМюC&ftp.p-'/f/^tft'
/y/M.V V /л n
IpPaJ^^Hb/e Af&APtWTMj р-птдЬЫруг-
yeti CM t № %г//у уршмеющ y?^a7^/f c£
yiueXoS
Kwp -Те,
ГПг
W/l
htCiPHa&/lCl£ft№iititUibuetflteui) Ч 2ч^у
'ATP Pit. ' t n J V
Ko?tf> -T ^f>^fTUfMU(Ct7?H Рулей.
Cd УдЬна 7ы Ч(Н7/>й PMf 'Ж1С/ТШ p r~/??6f
Положение »7 imp М»
Cj/XKpb//\A
^Pa^/PY Kpb/A^.
Ko7^ TOp^YjHAeib^iciuci ffreiJ
ТассТо^ние o7Ptt< СХ^/Л/АА Xg&tJ*
^o/a6^p)iMbi^u^fix€ X/fd4Hne м^л/ьек
М ^Yf&pe Жорур -s?K ырр/ опу
Mr#]
'ммь/е eM^e^cic u«>a-(f-^
TMffewc.
Ktwji-Tbl шарнирно и ол/еХТдptpyfatyMrpc,fd;.
clloctteiftci poecc-i
Ko^-T МОМ^нТа fceci^
fCoPt^-7 pcoe-^
CtMjiai4H.ct
/ f1 p
CCr/7?^-qtr/parrn* cocf/jaL/rJtcty^
Ь
7-
Q-r
fa
аз
йч
Ос
имыье с#.
V / ' r
Ko?<p~rn дсиле/и*^ pauiZtbt ho guide ' /®К'или
П^Шо^нНб^к leuikHiA t&ee&ibb
OiMHvciA&epnHkALi nc^Vp ^etiiinc^yol&HuJS (xctu^bi.
Хине шцйл^ Мы £^&и**<* pcKr&U.
/(^^j'7 rfwcttS** ‘
Кся^-ТjartlMiiwd
ffAO/c 4
V
IaJ2.17
Ufol
tO i u, J
“ / -
ced^es\ha^i/it>/
j/fi cc£< /7OfT?i>4Mpi MfAfrlvt/ tixfffcj/'&tdf.
ffpetx^au Strifefa ум-ci* "№< v 'Mi>t(и1)ж ^cu d^a^d
[ СШШИ1№ &заЬдш№& OXldL
a:
Kf7
-------fl —
^rn^tjit f ?r.
Cp.M
%
atr?A/r&
— It--- aco/ic^e/ii/^ --ft —
— // fy^ir/fc^ ^e/t >^<2 ск-тьр"Г»Ы
Xg/>cc£:^ yzc/i ----м-----//----,/------,,----
^гс/t Kf>&A пыпомш <Яе#7ел/ы /сео^^Ал/г.
KptMQ fa^€r/7/>/ 6 iеЁ^анноЬ
---- '*----/z----z/----- h-----
Q t / —n — 7#тка -------------"-----h-----n — /»--------
/ "TJ Upeig^tUA yc^pCA<U\ pafCff?^HA<X!A>/7^^de’i<e\* jeoyy
Г&1 Прощай -----------ff------ // -- --------------f,---
5^:: тгл:
Гу’Л^Т flepetMtuttuue еатома p^edci> »#а(и£'/ш *#нма
l-ptel '^6'/ Qf77KAQ/^/-fA4
f V Г >Q, S’, f
b/[QKtr>& л
•— 111 - f/ '' t
f'cpec6///^ t< ’ 6utf<e&L- „ X£ >&
-----//-----H -------- ft----tfP)''-ft---- <?/h£> c c
ЬлО^-
К1М
JL y ^JJL . j
. _/W««z
/'^lo.oiWSw1
X'-P’-9"" t
Л 13-nW' L
№)"
T
Kgp-tyH
6£м -WO
гр/&-
I^Htingbi j/yud/t/Hiifip-T^c OX/l a МЦьхсде a£/^^ri]
pc/j£<y>Jfy>ft/ $М-7й% @Xifl а CX//_
^6f^T^£члем1/А nc. /ccuia//$eitt(^/hiatiii&f- ////accui/i.
K°?~T^eu/te7<&# /jwksc&ii&ce/?w; ш
Л/П^с/ге^/Ч’О.^^^//^<зс^joJ^cCfi^/.
OC7r?aXfytte':> t?o//7ofyA&
' Г) У
tcy>acKe^/faU/.
f(o/ij) -Туеьленси} -------ft-------// ------z/------
^/ги.еА'Тбдул/гЛ>4>л/л/мт/ли^
J /7се7Ъч№<£') fyi/edai* eUffW&sM'
i/icfi &
>(/з^
ПодсЖен^е as/wGcW/tK/itAV
МЮМ/М/.
tyt'cty/We
n 2. & tty
Р=Л=^У/Н =
!\-^i
— (&i f-flatted)
~-O^Qf —pa
f/^-J
/7c/tc^fMt fyti&fy?о/ f?X//-7eec/tXtf//^//v
hihu.
Ьлох //.
dig 'eg -
? ndu 76'0 + *6 ft}
-ts f/_///'‘э- \ .(ft “ # пяэбэуон ОООг/ОО n//O<g
*> pg < "у n dt> $ '(?"(? i
>o& r Z ncJl/ f 9Q ‘o-+te q'M\~ J-MJ
O'/ *(t///77 “ бПМэбэ^О^ OVO/rOO /77/0 8
£•"< /l'I-y/ nc/u if'-Yu@?s *Y >
yf Y =; / h'IY / nd и лX^ ? = &
g= Y"э1) <?-ТлУ/ “ ™-rJ?
Y= * & OU/ C, <> -!.) / =: f £/£/ “ n/rj O)
; ^/a?/~ A z
X ZAzz- с/ Л/Э/У^/УЭЭ/ЭМ Л/гЭС?
^/с/г^еОЫ i^fy ои/ *"%> ыгээ п
<у у f.ou/9^L/ у<у^эог,л ?/?/-; <?/7uspsо /уггэ^ <Y
^eg~ J- э ^Э^ск/^опбо^ 'fy
^/-/ d?/, _. ^//77 *‘.O/^ //n “ э /O9(?^nt/
cs f 7 tf • л (< '
/WZ'Z&WiWcfotS ZOfr/sb ’Охч'ЮЭ# ЭОУСУОО/^r
qc f^f z/'T?'/ :
J ? fbvj, /»
'tj^ 4?zz С^^ЭХ? Э /=)^/Э^^<7 ^Tf^CfU'O^ ОС
(//?/<?<?f>/70(/t/ [х/ОГ) °^(f/.//^ “ о Э.П/4дЪ&/.Г?/2с7эЦ С
-----а
j Y. аd“Я'&гои/жски *( ^осиэ^/
:/9пуэ^г> о/?/?! с^а^^аго /7^ооо /? aft/
o=-t.^/x/ -/
/Л- .<////
<7^7 CY/'O О^7Эи/Э/7О '
^//77 “) О 7 О//(7О О?/О (У/7//7 <4
е / t* 1 ,. _____ а
м -3Cf7Wc)
I-'!
C/K(f) ~
'с,к J
: h. =0,04с.;
3
при 't $6,? С
\ЗССОм
^31>1 (?М + $СС
«?/ (7 + ол Яр)
-0, £>3f^/>
У/7 , /по
-с, с-3/lf
n
апл / 3 bWC"/eJ
Г/Л
dnn
ZG %)J79 мето^оЗ с/а&еде/-7с/л :„ 7Г, ,, 7/ -м& , „ /7С
(те М-7M-Z). Сс/гнсх/7 *5ом/?е.меацс/и д&т/ом&ъееяос/
^ь//)су^777о/^?7сл £ сло^м^ем :
ё>СЛС/ С /770 /?£0Z ~ (мФту^, + /?&) ~*~ Г mJ ,
£сли С г С, /770 77^/^ - - Л&) * -^T-f^j;
%) л я мемуа „ ГТ ’ с/ „ тг-ма" (7.е. /4=/)
М =/6 Г <^7 > =3 Гм J;
%ля ме/77о^с/ /7С * (Т.е. 74=2)
Я =G 7-^-7 ; /76- = 3OmJ (
&слс/ „ /7/7” = 7 Т.е. „ (М*, /770 X* =/)
£слс/ „ 77/7 * = Сг 7. е. „ се//7 i9f /7>б> М* -’
Ту /7/7 ме/77<:^& ^C/Se^e/y/y/? земття 9i j \ г. о /4=31 /т?#
0,001/7&ZCt) lmJ rr/>u < /^ОбпГм/
k ^77 7/ ±[^о % ОС//7Z 77/) LMJ /ZOOO Гм/ '
Я л// метено ,,/^&ла я £о,ссп?&” („л/гг’Т,/е
/// -Z, /770 СС/^7/О77 /С ОМ77. tpC/Tr&M. CLCf С/Ол/С/ /
/у„ -Л* 4 W/W 7(-t)7 -/7 CMJ;
/ * Ку 7" // К'
ёслс/ 9, /7/7 9,=/С 7- е. „ <//7 V, /7?с - /;
ёлли,, /7/7”=0(7.0, сс/^У, /77(7 7/^ = 3;
&сли £/Ггр}, /г?#„/?ty>TJ?* ” /4/7>"р>о6е-/7 :
/l79Ttf7 £"7;
й Z "УцфТл - (]’+£ 72/>)(1//7р) * ~ ~7гС,С/Тр >
режиме' „ Сс//7 и „ b//7”qoas76777f> £cje/7c/я&р>/>елцс/с/
P°/£'Y = 7/3Z_;
,Z9. &Cj7U „ у/7”, 77?e
If / /z;J>J _____
^c^Cp)- (/ ^///f) (/T-^o^oyz/y^/T/^^ /
&CJ7U Ш/? ’ О7 О
9Э 9
Г = (f+/>) (/+&/%» (У*//С
с&* (p) ^оозу^У^ &>:
'/as
-±33 fyj'
3//C/te,r/C/ .9 /7<?/>(7A'7e/77/OC'S /^ !Л ^г>Я/Т76/
C/3
Г^ З'/ЗЗЫ? *
CjOCf qo U//.CS, С/??^У/С/7?_ QX-ewO M£>/////У/£><y£j/0/ti - СЖ.'*7&
MC'geJxs //joc/Se^ew/ //з />с/с. л
/-/Ws- /а се/://?. З/о£//
Звм ноъ. ce/c/77. 3/0/у/
C/77. C//79/C. CC-K/M 3/0/3//
-юоЪ
фш
"i -Т- д . •-•Д' - - tr-л,- . - {
—.4~-- — f_ *..
с—;—;— - f — • - -
tfQDO_
<-^^0000^
Ц--25(Ю0
'tfutfa