/
Текст
Ю.Г. КОЗЫРЕВ
ПРИМЕНЕНИЕ
ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ
Допущено УМО вузов по образованию
в области автоматизированного машиностроения (УМО AM)
в качестве учебного пособия
для студентов высших учебных заведений,
обучающихся по направлению подготовки
«Конструкторско-технологическое обеспечение
машиностроительных производств» и специальности
«Автоматизация технологических процессов
и производств (машиностроение)» направления подготовки
«Автоматизированные технологии и производства»
МОСКВА
2010
ОГЛАВЛЕНИЕ
*.?. Ona »•« inwMi» м <л»»«
»U м»г»*м РТ1м IIIM
81 2E J»il S3 m Mi H3
Оглавление •
Глава 11. Гибкие производственные системы и заводы-автоматы
11.1. Гибкие производственные системы ....................423
11.2. Заводы-автоматы.....................................448
Контрольные вопросы.......................................460
Глава 12. Оценка экономической эффективности промышленных
роботов
Список литературы............................................485
anaouontfadii
П(ЧМЫ им »>u* *о&лы -в«л иьакаамктъ t«
нами ес•••чиг. «а и »тж«ш11иж'1»ф|ин, «г» и »**<*л«сп«
1МНЧ Я® 1М1а»
MMMW » МШМ«К>Я р**НО*>«1и6вгем«аМГООб(<1МР
мы* ц«®па г1*мшм, кс*мажзп*.ж*ы» Mutiiiua • yc:pc«ct»
rj |^аа«мт «•tn* rf»i»i<Lei«j»»«>-tru*i»x»*r-
•.»>« **({«*«*•**••> I’M’ UH MCJ<»T»f<LW*>
1m*m« п«амянм« <»•••••*••* ПР км<»ил
МММ* ЬМЛСЫ 1«<UL1M*I t«O««*a»K Мв*ОМ1МвАМ LC«*UklbaC'
<Км>мм- «К-»•-*•••» tut ••<<••»* »r***r»r*»* ПРог.пыак
tncntr («ап •» ^Ф*<****>* ь**•«•>«>< i/«ft BN*tM
ГЛАВА I
АВТОМАТИЗИРОВАННЫЕ
ПРОИЗВОДСТВЕННЫЕ СИСТЕМЫ
И ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ
1.1. Промышленные роботы
Основные понятия приведены согласно рекомендациям [6,18,20,45].
Робот (Р) — автоматическая машина, включающая перепрограм-
мируемое устройство управления и другие технические средства, обе-
спечивающие выполнение тех или иных действий (в зависимости
от назначения Р), свойственных человеку в процессе его трудовой
деятельности. Наиболее совершенный Р представляет собой машину,
способную самостоятельно и комплексно решать задачи самоуправ-
ления, адаптации с окружающей средой и выполнения трудовых дей-
ствий. Общим признаком роботов является возможность быстрой
переналадки для автоматического выполнения различных действий,
предусмотренных программой.
В общем виде Р представляют собой сложную автоматическую си-
стему, предназначенную для автоматизации трудовой деятельности че-
ловека и состоящую из следующих основных компонентов:
• двигательная система (ДС);
• информационная (или сенсорная) система (ИС);
• управляющая система (УС);
• коммуникационная система (КС).
Двигательная система (ДС) включает в себя исполнительные меха-
низмы (манипуляторы, педипуляторы, колесные или гусеничные шас-
си и т.п.), рабочие органы (захватные устройства, инструменты и т.п.),
двигатели (электрические, гидравлические и т.п.), механизмы переда-
чи движения источники и преобразователи энергии.
Информационная система (ИС) состоит из датчиков (сенсорных
элементов) внутренней информации, конструктивно встроенных
>•**•***•« (УС> awpiMf • н»4а шатрпиеые )(*>
puartii iu»k*>I aaqiivitao;
гы к» вгыаьсасры Мв ><*«**'»» ссысвфииН иафирашма ш ИС
• хмыъшнва .Ж' ааааап «о юрымаыы ВМИММ) .». araiaao
реалы» »:• ароасан
Амвммаавпааа twvu iKC I рлми hi mmwi цоыса i Л-
ры’вс* caaa) »*л’|м («*<•« а ясшвоа иа»гр4г*.а *• •*• •• П*»*а
« «аввыыаы Н )П'»ы» Н*иааа) ••• *Ч*а>с(«Маыы Овг<*ывымаы
4самсв. кмасг*-<здаы« ымаама а га.|
Мои »m>uL»rtивг.слпкааг мкт маффмамм
аы« а ыовааымм<иимыкак и*<а1к>1аамамма
(Ml — ктрвклв! ааа MUaiaaiMa •••law.ww*
•фгнсвм* bwcwhui фривмаа ДОИ -асзмсаа г»< гкрсысажамв
•Ласа»» apMipeerlte. кеаажма* |ы&г'вы
По ыашъ |«ммь»<»«аа *в М ымм> (мимаки >« а*м*ыаа«ьы«
♦с рпмыы •гомпеассаег а >мгср»лаавыс leu оаг-
ЫИ1ММ маоааоакы! а«м>мв))е<етава М. •«ММ>«меуШк еж|>н
кавагьа наавлааыг«1Гфы н араыыаалгмы* рг/оы |1Я|
IAI - авташпачсхваа шаааоа сесамам к М
4UB<«*аан)ва« ж М и лцавкты» irfr^aar»»» MeafaaptMtaarv*
»а«м )аяаа1>лва «цааанм
> Man I IIP! - ытчнпаеды «амааш. саммо-
амаам КН аареавааваа. iMrwaaiM at iKiaxaMif«ымм- кфвкава
ааас М, иывовюп ал a «.i hoi памк» аамваааакт a isp«np>-
ja-мМстш rv»P“*“«ar«r «арпаасам. tpevuiaa
•сама* ма аыа**агаао а а(аао«а«)вгамм <<ааяак« jaoor.awnn
1Шыци|м>1Ш1 ааа •аЛслаал! и >«г<а»*каа«> фцашаН (ГОСТ
29Ы*—VAX Н rtv«eaa.attfi апг»*т< аж-ю а>лргчат.а н Ou.we «»
ртдиоцршмаме ПГ ivpvaaa» >»аые(а<ыыа .«а* ><м(|а«ч ан а М
Окончание
тип привода: П — пневматический; Г — гидравлический; Э — электрический;
ЭВМ.
»*► n w
Dll WMUli м*м*а(и«||>»«*а ляии ’•>>*<
П1»« |Г»|1И»4*|’|1«»«1И v»««rr ••••'•»••• MJ
<••••« КI •••»> j *<•»
••Ml ••**»> ЧМ)«шкМ> *»M«1 •”•* •»*’•’ a •!•
«•hhi' iM«wpjd>tua**i vhiImbMi aaaaMktai IIA «u«*Ji •
• -«•xyi 11 »«tNA и СкЯ’П’ (••«••KI
ма>М Г««Н-.1-||| ‘«•••••И* ••'"*♦* ••♦«••an t »Ja
•
1019 l>wn IHrOJtfU MM ••'**••• mnmm*
• all ачаа«м| 1яга1ни1Ч ••«•••>••• Maa raialn •• l»M
«мг»м|1»< 'ЩММММММа ••• аеавгмвШ) »a«Ml iMa«fhhI
•
Чнм*)«оп
'Ом*М' t«m*M al 4AJ <•••••*: •••VI Хмамаш -»-4MI
m*v ••-•к •***} •>*••» «мимвамайи мамаш '•моема
•гамма* iаамйчм им»*' им (аччмОтн
1 I .......... I . , 1 . .. •. U
«м,** •••••«к *VID>mmw etMMMKMila «•••*«««
anMHI •маааам'с HiMInn m«im> |м«м«м44ф* |*>Й1
mix »<ii»>»>j*<ii*wii'n mihum ооммеме ••< ••»!•«••
•айн и •/••• 4ц| >•>«•) амвомж маамиям* • ,|ц ма*11 •
1иогакм'>»ммац|(и к mi • in «мммв
van jl •»**»MV *•.-••» «а »•••!ж-*»» Mtaaiai мимпЪап м»
мм>ам>1м«««мА|«»«|мпмм«1тми1»ммвм0а«|1 mi*i
•
>-.<•1^1
•*^К vaMtM^i*$ »*м»мв4< >1114 Ммма<1 рмафмо ••
-мша arJinirrMi ««•?aau »»а«тж»м тмааясм* 1гам4ма
»«1«а> iaa<«au4a«»la «га амэмаекмима маааио^яй ап
•маш ммемамт аматоаи •*«<! амаямепа э | auaWi •
мнаюмэ a<qwuaBi3Woar.HOdu лпнжооэ g t
**»Xl>*: ИЫПИМГ*ПЛП-Ч* 1W»U • Il
if .nw «ч-игимчтчп*ггохщстте»»* «ttw
Пдолэмсмааа аыак <лп*лпв «маета* обшей ам «аЛа! смс
|г*|ри*1ц-«и«яо«.-гми. ua».Kt*ti»«rf<i »шаг«а«* етсм-
еыг< аанаыта ммм г*гр«Ю •/{wfcmn W«*«M И !(•••
мфпфмаана
1.3. Автоматиэироминые
производственные системы
• rT ** L w’siruMwwwifS™*
Sp-aaaa а саасабм мпамааимш uaacai и мрМмст ipaaaui
спм и кчаасампстм «го таимл» «ристаши Г
С*Ш1м нрмяажчм. wmwMur «ашмт*мии«. «ме«О1
Haatvtuar* n<aaef«MM«tWi> и fc«t(4«<al «Лм
«мп ПР М»«1ап«ааа> » юлл^ч wp»*aeaMi rtlf»a*T» 1Ъ мара
aiiaaua а Гмлрп* а«ркныл»>« шр> ажм* tctfrttl»
a >«c.-ar<wa *м1мгра м*пм аетаж* п***алт.а
ч|«Ж <аал« *-** wa .KiaarM a (<a4r(iai пи На МмигамМВН vwi
un цкк1М>» >r« а* ч*.-х> c.r,Ml Ml nMW И iffы
X»c«L*aaec*n rttyvav аапааашввме же -Лехае
«аажна «оимаае* (/»<><'*(«••<аы« (аммамаагкам* ыммгмб»
(ГТК,-. инфы* |*40Г-Лса**амгт ма> а«аам«у ыа
• 1XMCIM ->Хм/«1ыкжмые жпмай ipeaa^ja». а а на<4аи«аам>
cvriMi w ЛавЛимажиаа! пижуааеастаХ
|«тций<ч и лсавпаас л raaa* вопааа ааааааа аааьлпв а реваааап»
П а ал ас саалчст пгвмапал кспыаааа» сапам «Ласа^ваааафуаа*-
аааамрэаваааа t*rff.>«aaaa а ВО <.«iyw*v>«aam kih»xik.»h<i
(*!(«*<*. »<«i<a« 4м«а 1м «Ма<4аМ «>«*»•№ аамаммамаф»
аарснмаж) i<«f*aaaa»«
М*«м дршаа ааомавама» (мвааг 1<ам«1*. *аг»и>» «и-
<лоаы |ГПС>, аоп<*м иши авссаанавата аа|ми»ааодс врека-
>жт«*'япа.«еп реиаяммг «жл»мма Г|ра яим «хФкпатетъ г*>-
0*1 на И f<aati»K*«waut*r* ГПС <ia ни » acniwaua а маишна
арсаавмпа* а^а мапааавмаа апаж* аваага laaaacaaaaiaa
araa <<vaaf«a>aa И*1а(*а>в<ама>к-а«ам < ЧГП'. ГТК ааа ГПМ.аа
aaaaotca ИК а»алаамма а*а хааасакаа еспааьаоааааа на п*э-
• раатчa. t jr оалапайс art** аоааАаа* <4vrf.aa«aac. ачаанааал
аа сап*аМ(<ааа«а aatai afaatiaxwiM на «оаааа* np»M<wtaiat< аа «>
•aracictnrt грсвсаиамаы гр<тк^1агаиы ае«М вмпамфсапв1Л1-
1С«Ы»« -vaaiaial
Автоматизированная
операция, процесс
Много-
целевой
станок
Роботизирован-
ный комплекс
неперена-
лаживаемаяя
Обработка деталей,
номенклатура кото-
Станок
сЧПУ
Обработка_________
Загрузка-выгрузка
детали____________
Смена инструмента
гибкопере-
перенала-
заранее известна
на стадии проек-
тирования
заранее не извест-
на. но аналогична
предусмотренной
на стадии проек-
тирования
Оомаа! aajvnnaau ui aaaoca наймам
«арежжнаы* с-тртагураеа» cawm »*c-juc л<ам< с ае«*>
imumiimuk а*ам*> Натаатып PttiMi МППМРМ1 «мт
асимы сажать (аысасош >i рома ata ниафармама, цаасаарамэ-
лжмм система. стктема ааатмтгтсеа-э* афсиатааая team сам
амт««с«| (ЫаааЮсМШМСП» <!»(•• и П*>*1«с* acaa»at»anra»wa
сарае мр м ал > Лпааааи равааафмаав <Лл амаеа» /<*> алааааа
Нагтрсмак сваи НКж^ысетмастса с khmmi III* X» itemcac-
ата стмагам 1*1 К мгал» с«*»« nx'frrcfca ушфпама а» («atraMai
ааамаЯ <|ым»«<«аис i<i%nnaiara4 смак ганитам (каатмиа
трашктвгаяемрааамптрмалафпареаимаа, ааатаиа аммснтаасм*
с-тпв сараамма и ам^^аааан Нм «рс^ммемрсыеквача гуатст»-
|мма п/амс |<а(М)МАМГММЛ мкп*»«. с«аа«4ем« 1>и«сав<аа«р>
aacwiia ГИС.
«атааяагаа <J >afcxarw(aei амта П*аШ1 а^Шгаман
• рмааааамм аама • мпа>слр«м 4Л ыранара «с-ъа рваааВХиаасм
l»-«R4C DOJ ’«амаммао
го «паажмака аивп»в>ачмк-» >•-<• * зу j a tXixaai ana
-•моо паохЛи в лааваГО| -чямиаи хшамаовамгаа* *>ФУ
aaitVroda чИшимя «ивамк» Я1ЯМ
<*| в* •алаэлаиОм (Bailing м кмомкачахоам «яам«>миаа>1>'
он<»а<> -и |-у (лаопкатимхЬкца] nuaam-aaastaiMoia ааа
-аа«К мамиая оМа MMfiaVi a аматвака *ц •пааомаШа «вв
•кпаьжаммат»*Ьааа1а*а9 оам ааш»ан ("у жм| амаам^аач»
о*| иагиз *а< oiAacXHdi ажким »м аоамамтав амгаи
-г*1 юаааааам*г ааамага>! ааамамшан aat гч vt**Wm a«4a'*«f>
лакмамаоа «ааааоиам^п rwmvr |» тлл^лттлилп^
ха лпва «>1а rtoaixwaa акайдг
«»ч«4л 1 ааааоаачача^а уу maawMJaiHranaaai-' • ячачаагоа_>
aaawUMda >»>а
aiavonaMeVxi ааа aeaaiaawa аамаа м«аамааачш аа4а м«***г а«аа
ааам а ••(/ immib netbaa аа! н Jxka> ма «яваамх-л1в<- <м«*л ва
ав(я*«с-вгг аваммвмгэ^в д->'1М»а*«п«1чх>в*аш mwaiwBMj
I i IWWWW wi №»« a ?T
Ml at уча — A —i»»»« aa»eaaa> </MCJ — <апаае«>аипстъ a f««wa
ammo i<n5>w«w < 'ПГ> яЛп» Мрмшаи aru»ia»»»cx.»»n
(•мммша. "Am afwaiaauiiaaaw» «V»*, мааааа
rtun»«i»a.ir<ti <А<г,мвмы« • смета ta «•сквсаснаа m foaauao-
Вфмаа • -aaaaworartv»» pcaaax В tr-xaaac »*»•«•> «атташе
a«iMia |Аадамаа caaBcnaa »nMiticuf«*«n»* амрамалака
»Г» i^mxxik айкни) aapnat нажав* apea imar* acaxta
iW’ifu aупмм*«вш« ape-Kin wrctat* to 1<ма 4f«a.t>u1
Oa <«ч«*а»ч tu»Aмацtaaitaaaaaai вфммл ГПС.
wtifuh aoua </е.1коа«п arnauna ao,J<Hji aarrti афамрс-
ама aa4a« iwahaUM а а*мгаа*.«ия«а
По а*<ааиыа*ааеаа>аа ipaiaaum ГЛГ аачраыматхв на 4МДЛ»'
. ... «И
ммалгссох i<«V*-»аи»а« рас»г«асас>а аг*а«’г* икклм
tea махи «паамаахасаааа еаснама.
a v«L^. ,«.« аа,—аа^аааа—а -Ct) I - ПК фИНЖМ
ггиааа |штоаахааагкх»ачу »а»а<«.т\ a arat^am t*c<tc•*>«!«
•а а>ма>а«а»п a aanmiaa аа«в>аалеаьав*1в и(П(ма.ж«твв
rt «aMXBaeiAiBU аАфуамаааа.
,va..». ««.««а.aan I/4Ui ПК . «гг.к’ае «ааама
аЛй а наавемм» мпютммв* <паг*)в«ав1в гаваа» «ааааапа
• т*~~'та—--- -,--- •- » апмааам
ПК' Ла«и ct)aac лаин* <4Ьклсмваи ьгашаамга» лаижт-
ага> <о мкака 1<аа«*х*'псма>ч аргахла. аала^а» аргасмы
>W«u к ||*ма».ааа« aaaao*aw<a> >(u/«kS маа
<тутчт»Н--мМ а «емааааачсхаоВ халмстадю а намряак
В Ч«аа«а« ввь<«а«» >«raa amartao ГОС мше« аалк>м1Ьввгаае-
гюааж аа ааиаа«вм>»вмих aateaa, хлусаваша aatixiu.^
a a*5*>if»« axMiacrttaaa мнваа* маа.’руа’аааы» w: ta|«»aiaei аг-
!МаН » » м-мааанлфвВааа» а <маив«*аааат г*«>|вы>1м - ваша
;« 'twu щгщ-имаиин< гатх*пдстм»аа* -«т?им
t*im laieanac nriun »»>neiiii»f<«»n«n ipu *>>-
vie *кар«п«ааг*а1 м чипа при амсталммс свсасмы taaaa-
•aaraa^aaaaiaac »рс-»п*»"«» И ави«м-аа»тааж»ы1 а на m ctrr«t«*-
аыг «А*ама*аааг aawaam а«ям*мн« ис«а. «а»ама««ал
a f»/«u <<• »•«»»•• гм«1»н г«вш и»н*имы<ы апмаапм-
раамаамс himi а р/а«-а |(>ааа>м маагиасоа
Г»а ашжрмаыаа arin*tvnai (FK>. Jtv поваапс
>*tf«ctf«ea.*KM iu act rtfaat’^auf rt>»a aaKtain».' 1>ца«-
юааа. a cacraa »ц»л • ircrtac cpcu'a аакчатаааааа naaat pt-
&>>w. а мм-ак-.* a« |M>>*aa«paaiMiMt »1мам*ак«а. fwiaк <a«a<a
a iM«e, «fMM — на fa/ava a<*•••>* ГПГ
^ц^чащ Kriwiamnal аамамаг iWAl flBMWMM
»•* 'Maua um«)<h>i> uliaal Ml W»4ia»H <MWM *"*<4
«ccmio с4<ф*-амам. < uitt <ыа«лго MB нв«*Ы1*ма (фммаю«
аю po*a«t*. аыаммпам гтаамаоажлоас ижэаааыс! н.ш аоа>-
•«иамнмые <аас|«аам. и cfeacta маиасмаа, <4r4ir*M«e«ae ам>-
маоеамаан «ам (*4««u "Mpi аамамма а амшагоч амламма
а амыаамаи lanaaaaai пстмымго гы м ж>вк«>мамма
ама(с«ра'>а« (Мали flpai лам
VI - аимаа’МЫ
• «AiiaUi3 HaiUliumrak няшз u4i« мп« aixM о~*1ц
МЫ • ’’'«•Ma
sUUULVWMrfkl имм»« ИММаМШт (aaaaoun <га>»
f»M-< aaiwaliWa d»*rtkx waeui r i iad r*> rtmidi »f»«n ц
лчмы» лгамшжалмАа тммл.> ляммтай *••
«•uukii HUI МЫ збоф* an (ма«п<>11*1а wф|«г«1
j*. Mm4NiXUKm^aj л.т:ы« wru • К
«аветл 1Л ГТК ihAm, «тфггамм
•ммижмч 1Л •«pet'MaaafcvuMaatafarer,»шаа»'М
петая» ииак O.m*Mi сылмы» аиагмыс гспямла 1мпг»•
•acuta Уграаапяас НК «•««»*wet СНУ. |м>мпасмаа« 6я»аг I
кжт*сает(>1*стгыт С*вгс*г«м« Г11к.-|«ж-тм( aetpaaaeata «ем-
-.ага» НЫН1» **«М« 1<м»<гч»1 «•• • n«WMt 1|рмМ»>1«г«а«ы(
ши спом*ам|<дмв<>п>»ас(сп« ГИС.
I •>«( <}<к-таама<.>«о- •arjaaa.-'w. гся'апа'ик iraie
1304VI
матМаотамагашчагаМаНа 1Чм« miUi ’a ar• latUI aaaduun
-M U^NkaMUMOniM >uaaai>U<Ml|j uttaMn 1мг«\маиа
-Mail w»vim null uaaartnaai ia.ni raiasdi н»»яа iniuank
Чамуа^Л* 4«inw«ni’»/> 'aataiaw миншшш «araaaiHJi
woiltain» ама—wm ма<«ъч м«имл«**< аммаМ/
multi
-a«m iiiHip'M •м«яамя>41м>*Аяая*««м «млааааа «аааа
*асЧ4^а мои) матмг и««*и*ь>< нк*м ммвочшхм****
•eat и iaai.*t*M асМ aaraiaataAi и »t»»»aJa»rr» xiiaai згаеаап
«•••Ml««iaar*>«HMvam>aM ataaMu/nff maaMtaaaaeaai-Ui ааааяаа
iumm оыаам ue».xxi»i аа м aaanala миахмаматаян аеави
i«di?am «а отаи ivaaiar мнамя/1и» ‘•ячааоа «аизайц
>ч«ем «ммааммма
-<31 п1ж ad и aate«a(A^«r* ааам* та-яЛ«1 wa> wa w» • «аавиг
ri>«*<c(1 ааааямаа еа uamuiaaia itUdi aaienvo »<V1 '•Trani a
мети 'амямкчкфп ясыааит мамам »v»«Ja
|№0MI<«O*U< (HHiMialxii нааа»> аыаамаМа анамамааоа
naaeaaaoala iatK«'Oaair*»ar»ji-«aMii>iJiJacn >a*irac«' жаммапэ
-дг'рагшж-imalaarc auaramaa < ♦эа»а»«»в1м«ч tanaaaMl
•aaa*»i
MiiMintrMii iHauxlixra аяанх»4ас- а a&Ж' н at
-aniala аааауа «a aajaavw <>а*м«'tаааша И1К1»<«чпч a ata«*r4
иго* ппм*ао амм '« >H m awHrti иши.иин t.i un.nii ua
« aaataaal нМ nnaauauai ai.*oi* >ux»Hii laaakMUf» a
aniMam <эа «-aau aa laadna-A «« Mauai it<aaa fnaaaaaa
•I 1(ПЧ1Л»Ч«Ч1 помним»» «14 ItTVia «ВаМ^
aa»ava В» И*1 •>•»«*' XJJ амммамта >Ьна*ааи |аа>
жл)»1 хМкшп |111» MiMuHai мазма&мпи
1»*м-М •»•«*41 <»Ji ««witте и вж«е4в(ея4 xiJ ♦’••• ••
ваиадрИув еомажааМгнИ! мт ежяжзг ввмааь1ав|Н4. uuee>(j
1ямжлса<ивг>а аава*а-М<ча wnaliuix а«а
•«к «па< > Xi) *• <**>м «ннмине/ме^еомнммМввагжмтИ
taia*li им a4at*fck* «шит» латан ннаыин laJauaaiiaia iwl
abwi i»x«irur«b а нятют niir<*i/i пенейix w»ui4J|
•Л»а > мизмшшлв aaaaidi ипма >»>>at (aicfBlpiti—»hc
-Ф> гатит MvmHaa им timta» rm• । ।
xi.j., мадшимами шмаммнин амайва
1ИИПИИ «mmms (ипаС*
•aril а тшппэа га»»«тм/»"»< <ас«эяик| iraiaaiiili >»J||
ИМТ1М uan'KleHMiM ne«/i4i*f4»HiAtta»
Mi-onakli wauaa*aia«ui пяма» > «жтиа мИЛ> 1мама *X*>>ai||
itwawiMBi’aTiir » аассзм aauai <*п>изпгяк*1»мп| taaruiXi ia
аа<а » «МИ Н •»••*• vaiMiMai |*«М4МММЭММ«ММ11| «И»(вМ41 а
атаим-а <»мва«Мв мтаюаз тимааиаеИа матм>аах^маааа лам
•азаь* аааттил art »яам»> кзиаата ятиаЫа пи) <им(аами
« а аяина»> waar* ма апаямааяшвам*а*ц * ।
м»гт»и vt ггтмтпутк**** :«7TMW
Jpam uvju^»••*. CiapMacNic rfetcni ac»a-
art» инион емс mi ctiata и» ммстра арссая ae Miuom «аалы*
ifciiwtin »ММ» ЛГММ. Wla •* ♦1НШОШМИ ••
мио» <.плк-хл«г«г peaac oiMMN. а train itiaa аааалаа
cutaaaifb a 1 artaani (часе ca шиш, иаасхам чпгм wi ашклч м-
>w.iNMiaaHM< i»4»iamai <ак»»|«аоако Е< «а а «рсмиаомасм
М. на гжакх aapicacH раам cjuhimi acta.*» taicac- «fpanan.
*а«ыас цжмсма. '«cv *а it'lMMBC маша, tr ар« мянмымиме cu-
ареаааамлСЧПГм “<ч(«ни< Лиин imm/i аио аммкааага
апаш и> маепмтаагч .йи»| наф(«шаам1 шмаыап ичи1М»шс
чамлм а двас спетаа
1пма*<««м1^ц*4м»м м*м« асмаса амааа гааде аам^омаа’к
«в t >ма<мм аамоюта > «а >Ам*ашали too i*ym »л*м1, am m>-
аолаг аалоаап >ммс летая к аджтамхэо ггаыатачасам. а хи и
'ГГ«»о <в*а 1^^<1Ьом> at аа tea *с ГПС
hvaaaa <*rtb мам» artate* a arttw КС »«иа<а*«вГ**»*“*? •**
>1 .atWHiuauiu.* 44 ПИ шмлаао» ли • tw laa, и гоъа»
IImOummmc- tut aa лип apcauataa jiwi t iruai ре-
веть илг* гснахат'аахатн. twHocra. агслу.таагр«в«ата
aawuwai»»f*iartff4b>i»» .w«w*> Kam wiawrfpafciwMma im •»
tTaiun. »a «саанлми ж масткскктъгм iucaMWf*.«waacra
«t«f<«bn*r на «таасгмаат l«atpta*cp. п*.«гасмав>г«*•*.-!• leocH
4l»T»i Гиарааанаа иитлгн fHiMfpaa a мага »рлаани р»ы/а«
л» вжм4а*ласг гапамм юк-т*г«а<агалм»«а аштмас ш
мам и*стгга«еж н гмалааг* амииаж'П 1**ж*лаи »«w»t»»a
4 гамаан икаам WolMtA ш 1[»*«а<аиа <а\«а/»«ам ««М* 0IM-
acpaaectni. сЛаагчжт (жакмк алаян к г*рЛп»а ш -маем стааоа
« а»мг» м.-»а»»в
«•маем ЖМ.
« ммчм мгамалешамн мам«см«.«•*• «алст»*а>« ЖМ, <4*
лммааааа««1 ла*паип<каг*м<е(« па^имамеа астм ммма-
рос><исзи«г.*аа«и)1. тгч»х»»-»ал»>«ав« амлакпеасссама
• ргтанаа» eavtaaaaattiMtwrat иртасхсама. аыалмасмыма
а «ам> 1<ва<«»»ктаа;
ч «tram < ттм-щуцнаа :«TTUM
• апммп«а<«мама гри<|цт»ки*«и«кжхт iA.h-m
—ih« IПС «♦aorawa, а<аааааиютав. ааастугкапла * «•*.▼-
Прм ••« пЛлл taaiatpaaaa ГТК н I TIM ПК' Mfuuira tpa-
(Ныкана fсааааамк aaa*a саама ua ГТК a HIM, aacaaaa am-
•ааааскаъ « аааа**аам a cecaaa I lit а афсма.-лсаааааг fvaraaa.
мвимаиам iaa фмакаааматамама ГПС а аааааамаама маме
кааыип a м uaaaac Гамк ацпаш iMr<(f*a^ia.aa*ui nataao
anawata iapc«a«aax> ta»a - tHwaat avn>a«aa aapaeaaawa
а а им 1ГЛЦ1 aa tMW* I TA 11 • a* *•» va> ааггмнаа»м.м> i>aa«iaeaa«>
aaa< aax*aa<tvs>‘ aaaaaaa auisatx сжаг"*»< •ас*м« Лчяали
>.r«« а»м>ч«ам*
. >мама ч МИ|
• ласкам аанамга а^вмамго afccaiafimaaa (СЛЛГс
• «пашач ачямеаааа саапкш «гааааатеасмвв Manwaaaa tar*-
а аагиаааа<АГТППх
• ллмаапаа^вмаааа
аааимаа<1«ОПЛ|.
•П«1<АОЭЛ|.
• aniuuv»<«М4М« .».>«• k.iiqm к чиlAT .lilt
1*мм .<<«<•«, ащмаакмаа *f«aaa»al tauoai мрс*>-
-Wtv<*'tpK-K»«*>n Г ЛТ. ок'пмагч и«а»ти«< 1ПМ ииы1 НК
a reCaaw MiiNtiiotpMMUM уаыгъаы 1ГЛУ1 н twtaaw аакма*аа*
омы аамаяы <ГА.1К а <л маа - а г е>ш«г> Ж1>ыгнир<«»1МГ| аса>
UMil. и ла*г • т««а<а га*»м« >a*ua«flt>a(ч•••<,•*, а|ч*»-
kaaciM - na*o>tf> aennaaia м^>ш«аа>«» wiMj <ГА1»
huec ам»а(Ъ*а осп^иттс . >|«ааммн> к wecrjAiitat а жхч,-
».ак» ГТК <ы а»аЛ<ж |х^ и. ц. Н. 22.1). М. Я. М. Г-Х *.
«\М-М 74
1.5. Аатокмпиэвцив операций
и повышение эффвктмвиостк
производственниц процессов
ki< ара au pawn ьпгфам <м ма*ы jb«v mw.arMfg.ao, х мк« см-
1Ш1 с «мм асжк-тетаоа «им.igiiut, нс(«маиаогч*а расчет m
•fir. gfowt«wai« НМ1М1Ж1 *(м.кта аааамота оааш амреа»
к *аасм райопажаа* - mwMitMi ва г<аама иасааманв ipcfo-
мкпмма aarpn feta ivaaatw • pwaei a <?'** rapac-
«стааа а»сктааа«1« мемi кмаагелмм ifc-xxiki чж> грташл
мутасмасти .а» трс^юмл aan-rpn art
гас.а»«>»♦.- жж»» а<тс<мф -tf"O жтысЯ гмеч m 'Г*»'»'
раамааа ••»», in» 1»»»«.ч м гааамнам^амм «(атамм iraw.
гпаееамс метил» гвфа&тт
Эек мграаа***** • чаа*1 "Wil .naguara*. итаамятм !<«•<-
ааааа nptrpnutMfMi umur* тъчамаа imiumk inaaaira мгна.
trrwnvaa. арафатым» a agcaaxarfcceora apocan a ao-ar мкаи
Mix iaiw< »n«« aiMaia«a>(«aa<M> JtfrMCMi Мг.агмам («аацм
адпаМ .асгаки к гект ma* ipiuna-. мтыы afraaa utaar ips i*
up*.Kfaiwc ata »<* awattaMaeax x Mapiax, i <« •< •ib.’w . taaarcaiv
фтмт ааюммммаан гам|ма«*, " ««пакта, цжгитмгх там»*
»Г»-лм.-т»мс аапаита циаама тгиактгкссае ичгкиы <ГТК
а П1М, прсма>аг«ем«Ы» ма ай^а««м аам1(**1маа> «гиалаан
мсса* ip • • жтакй лрем-ш л«о к«амА.иа адштс^аспе.
• • гт*и _ <п^ауу >—:attvw
• HIM, iu(iu) «>ла<иш c ЧЛУ lAtcaaiaaac-i м>мшмс1ъ »»»>-
гкчнмнго овпуамвма, * раас саучае* нпмаает жгаа.^*>-
м» »м«Н«шмн» Имяшмнм
П»МЫ1 MIUIKUIK тктрасмаааа И1 f-офн •»<»•< ы игре г жтмл
риве и амсиамч uawyw мемплну» вал 1ММНПШ1. tprtfcr-
s« «М*«Мв>* »••»»**« »«• ВШ«*»»М*М><Ш*О<МПЫ« lawptnapxa
ШХМ1Ы1 • емм с )М<шнк1) i/aa.-а агамааавпт** >1ЖЖ>
омга-ааю иигрисн pnaa«t\ la*MB<rtpaMM.atu««at тагавал
•маната larawearaat мпткъсса <м*г« cir<'Ai»e»«ti <мам*ма>
|рк1аам« март
р>1» арслиаакмгг «ргк«саи« агатом*** <а*.мгм 1иишм
а лрякмаам>а «ам1 Нёпааыммм ИТХ и ГПС рЛ<гш»аап а |»ам
мс «вапашал пиит»- к •ыамаа.шм* асаеиюшкв
•aw>aa<t't*TO*«awl Пто<ма*аа**л> и«>г« (<«»••< чл*« <*»«.к
*w«Mia < >М 14 - I1Y*>ii *(« амигаака, -«•«•
жшик аас сакаы. а 1ПС - чм Няпаиави ПК' сва-
пс.«ато«ее а<Ам*>6*.а«к< гЛ*«»i'»frwHi «а*сл>ааи».
uiitfiaa смава с >*«»р*.кгамма) i<*<i**>>ibi« wraa<NI <aa.<pWba«*
<жа|Г.ЗКЧ|1
1.6. Особенности применения
промышленных робот о*
Ч» ’T>ru itnrMrvMRMWtrrwtnrwt* :«ттмы
м. ” *»н -аотмм
aaatactkaaaatai itf^nAaiMBacuui мгакк Прм ma*, ь* ipaaaaa, m>-
ntfcwcn «®iMi раперам '—I J an ж грсмааст J pai Ikmo-
m loiMtMiiM » •«iмчаг*«а*>м л^ммасме .»•«•*•
ca a cart расаадамм шгмам rfAttiM* чвриЛвгам и миаааа ГТК
• HIM. <<а«1«чм«гтсм^> га»гктмг* artate «аг»1»«м'#*'»пма а гсаа-
? 6УмЩ1Г«Ч1 «жКм, ^«г|«»ч1 .мммг АТА «маммм-
ЧГ*****’ I•* алтмш амкмш мл«ми1 11р< таш* ах«а>)гда«ма
_»»wra ес*а«»манъсч 1»<*аг №1»Л* машаагам -.ммкм
мратЛша дм мнаымиыа ••ачммМ, «рсЛ»«1ММ -»>»•
ажыв1М| ямарк! iraaaaarafcai aaiamaик^ьимм
iwjaarxialniiaaaaiai ига паааамаа ж1ц
i*s/aJ ia«aaar>aaa t»'»ai«»»»aa*i"' lAfeWNM маага iMiivtnitf
•JfA >На)<|Ы>|М HMatUl м^| (Коги, имкимши •
мим, imuitu-wii «том, aaoeo иазаааамм Iman
Hey ruayail •«««»••« aaataa mn uanaad dtl •*•»’•’
i«l > mi* >«l|| HM1UI ;»ич<4ый|>н41 *>«M> X MU
-зпяа «Янит, «аавЯмо «|ии |мпаанмаг<аф> лц aarv
aiaaaiMlat» i'"“ iMilnMlial naa«i*4a aia Wfli»nv*i
i«i|MM MMi»<ii doiala u»«au*4«лаамкиэким»^
^MMaanw mi run и»мт» ’ МЫ
i>iiM*n)r«iim)>«niw xiaiaw lAi" 4Ц
jmhu м Mimi и iraaau Near aim aiiaRiaittMuk.'aia oaaa»M
еез и luimilix» <мяаз — foM/t заяааж яиааз- <«амшэ4 1м»а
aMmiM <||| м<4> Ml <аМм«1 >пм«м'м '4м»аа»аа<| aaatii aauuk
aaiaaaUiy aaixuknma^aaaataiakiiiat iMHiaiivnairiiiii
»"» mi run >ашаам*а ’Vd «ож имами. dll wamm
iwlmi iMMt. Mearaa» »»a«*li амма/а) ммтгааык aaiaaa«*r V
Mi> а'амлаа нкл> i»u< la^iaainaaaaiid чиа» ac<i* мгаагаг»
MtraiMa ia>ni»**et«F*>«>4* н WRawiikai-aa^i эжш» юмжмэф* a
ипан • 4MW а*м«^ а аим*аа<> •» ммма^мау 'aataa«va«*MaiM
» чтж к*ыцяй«< млаЬм' мяв амаамаа а j,| naaai
мваавая! ммга® «пачгтаамц j|| зае*ав<«<1>чД"* •vataauiliMi ап
шааммамаа мммааза ajyti a^aayidya имчак авм-ау^
И1МЫ1 |1М<КМ1>П»1 ixii
oimailaiMiDCBd икгав iiara-oaaraMaii-ciaxiii aainaiu л! <>а жа
»Ja[R< aiu^ad amaaaniaauAi ааааяимаайа aaavaj •-•»|атам|Лх*’
амама»а:ача1*а| »ам*вцммааамоамм<>мм*ми«аа»*маааам«а
nuy< амаоСзаа ^araAM^iiia-aaaii зааавмсо «ашааи atauiu - и«
<* ага - araat."* яаааа^ uaaaaaaaAi aaawrMa*» омаж
•<м*1мьм «мамоЫАф а»»ц ( | i\^i a raix aaala *м«а*аамЪ4«-
I. Единичное обслуживание оборудования
рудования
1.3. Обслуживание не-
группы машин, число
которых меньше числа
ПР
ского оборудования. Имеют общую с оборудованием
или раздельную СПУ.
Применение: в условиях производства с различной
серийностью. Необходима подача заготовки на фикси-
рованную загрузочную позицию
1.1. Встраивание робо-
та в оборудование
Система программного управления (СНУ) — общая
для оборудования и робота. Объем памяти определяет-
ся СПУ оборудования. Необходима подача заготовки
на фиксированную загрузочную позицию.
Применение: в условиях производства с различной се-
рийностью________________________________________
Робот имеет общую или раздельную с оборудованием
СПУ.
Применение: в условиях производства с различной
серийностью. Необходима подача заготовки на фикси-
рованную загрузочную позицию
no
ПрМ laaaa ««’•»«• ittiiri iptaMOaaei
часто >л<к«
Ip anecc ifc.fr*Mn*Ht Л>Уг1м*н »Пп:м <мламжт |кма-
гаапрмютеамсмкаам rfpiniK «<«аггг»мс ткг<>и> н raTaan
M Н«у*аамааа>ммм« И 1«»рми*нвмим. « 1км - > ГПГ
C«lw flpt мим там» Hi аммш Пакпг» jO
ЯЛ»чт rmrt c [»»'»« M«.«nMtftr.w«a<tta>unq4BMl. аои oo-
bjHiar*. трастом осномпм омыннмио |/<<ж»>«амаа <mmm
ам<< им<«гним«м АОПТОМШ, »uut«»o<i.u ПГ
К амтсамасга tw <хеамсж-тч ifMoiUitM а атрч кпак»
<» НК«ipMiaiMM <Л«амамтмм ма »»««ч том-
UOI1 WOO' Оми ран*мам IJUVMIK Мхммнммм <»<мы
MiTflBF ITHOW<W<4>jr> а* Mrwoaca«»>a
prfawu ЬЛЖАМ(> «ТОП*. М •►*<»•••••• *’т* » •«**•«(•> ,чмв»>
<к>ааш лм саппсчсмаа ааЛаыамяа пСТОктм п»иаь*лв а НК
« tpar««MW I IKчтТОмам» цг»>чмЧ«М'к с*ш-
•т MaaiawfetMaMMt жмааа, агмым г»ааоам<п« арачмаа
мас-маал <амгаам1 на члт>»т row жп.асн. а аааасааа пто**а
ЛвиНтл я tn С чам«то«> Ш'.алиммрсакима ааагм мгмаса«ма
пом» .амаам а стаааам а ас м**«(аа*«и<г> «тосамупфТОаанв
СП> рЛт ооакпмамкгп <4с1>а>аша< спаа» рамагеамг
(еамию»ачп.аг«и нввмнеаик. лаяама «каоаап<а fwfeaaitnuM ЯТО-
|рамн «• памтоммаи аааатш аК.*»аамааа аалаым и» ciaaar*
<1 с«жи <«<•> < п , асуажспвио iruu«r»«xiHi н*« чаюа?-
а*1мы1 |«Лч на 6а* атофии«*'•*•)*•<* Н <** (ж-ао ••-•<
акма! раиаамап («*а асамамям-жасж, рамачпаа^. г<аа»лар
Н мечааа аиа. г**»Г> сас!гма
60 • ГЛАВА 1. АВТОМАТИЗИРОВАННЫЕ ПРОИЗВОДСТВЕННЫЕ СИСТЕМЫ...
характерна для групп роботов, работающих на конвейере или автома-
тизирующих операции при обслуживании одной общей рабочей по-
зиции (сборочно-сварочные работы, сборка, контроль объекта произ-
водства и т.п.).
Контрольные вопросы
I. Дайте определение понятия «промышленный робот». Какие вам
известны конструктивно-технологические группы промышлен-
ных роботов?
2. Что вам известно о составе и структуре сложных производствен-
ных систем?
3. Расскажите об уровнях и способах автоматизации производства.
Назовите и охарактеризуйте основные типы автоматизирован-
ных производственных систем.
4. Расскажите о гибких производственных системах. Охаракте-
ризуйте выполняемые ими задачи, структуру, основные техни-
ческие показатели. Что такое производственная и структурная
гибкость ГПС?
5. Дайте определение понятий РТК и ГПМ.
6. Расскажите о взаимосвязи автоматизации операций и повыше-
ния эффективности производственных процессов.
7. Опишите основные схемы применения промышленных робо-
I ЛАВА 2
ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ
В ЛИТЕИНОМ ПРОИЗВОДСТВЕ
2.1. Роботизация операций
литоймом производстве
Я 1гтми; -ОМЬЫ*»*** rwr» В гатмтгкугм
• «П1шги «а ан i|«».xji i*u ыжи*ж i.in.ll каша<*
1» »»м> a»awa«a«« гранитом »6пы ра&чгмш гм-
•М ijaawa. Маъйгаа. vm *VMMtp>>*a-15*. -Умам^.*» 4«. и ар»
гма ммсаа< гмаас{«л»М0 ПР а wuaa J4 1М<афакааю« po&itia аара-
tatiaai <ам*ш ЛМ4а1Ы’ I» Кргмс паи. л* a^iwrwmiHinjewl
a.wiatwaa гуаанаккп» ifixnaaa «аа№*аа<аап<аа(« мааам* ••»•
<лрт«ма* а >ии»«м« аа1омжрам*ы- шааамаа. аааооаарашры-
aaawMiN »л Аотиааташав) •waK»»v’»*4' »»схна i<na«v'
ММЛ чр».Ж»аама аг 1м«.м«а>1 П(МММ'Ь> ***» ПГ»*ам«а^»емма
аре«маи<а>еланрйппи кж mapauca 2 J а| II, М||
2.2. Автоматизация изготовления
форм и стержней
rrauiaaa-Mi* ши И. наакамак Malta наГ^амамммс па-
М*Г*«м Oaqav>v f мвлмст Fit.
R НК aanaaaia впммжкаадоим м«*аи»
• нате пса* оама м ежи ^фааамамов ажмама имапим-
ме> акшка* амКнфМы.
< *li ааама
П* w«»u, <ш»тамаонаЫа a-mraaM 1»ММ«,’/ *•»>—• •
гаиаэ urroe waaaa ff чиамапт (ааммп nr*k*pi та ataarnn
-OflW а HUM a«aian»>j аанмааа М мц м |ааач>а) aia м«*»ра
mi аммшсвМи м 4аымааяаян и »мпа ial»»aj<4Ji iiaaaaaadai
<«ц у/ nuiuat aaaaaoi-va m faaaaav ‘rauae ашва-ааоа
*пм«н м • жмааимнмю мкпмЫм Мвммм» • <а vaM1
•ж ix>» л M'-'J tMantwni amnia м>«и!м ictiann
-аа i.feli а кх^магаа х a Wi мгатжаакгакп anaiakif,' '•-эиоааа
f такМам! a raute маата аа г <luaa«€i ш »аа н .«airaxiic аа
«маафм* »а«Л и аммааиа! ча«г«л*м йич «• Макар» г* arq
шаик'л ikuwutC» aatiai ак<м<мЛ|*ж' »жата» а «юа <•><> un
ппа )< чшаыапяа апмаасп aaWima aMWiiaia амкф4л>а япп
па »*(j е4м««»мал| «мамп '* а4а»м*ж»» аале и»ч
•яиа МЫ wnaa iaa жа»я4аш>м«.т)акм аса/ >а1ц аайпмлйд аса
-«aaaaaiacaa аминжашЬют —wauarM^-aufi »маа с*ш »>* аа
“ Ы»ХШ»сьи Maatiua.1 fl ЛигЖы Мм*ГУмСш. ТмпТТк.
|ГЫЬ ;/нусм«кл»
О р» >•*•€•«• м« t |ч*ггогм.т|ч <л««а.«ы <л 4ат>«кч*«па tuaav -
»аЛ1»к(«м«Н11 <«« хим>.<<*гмлмю» «uih^xumi
г» »r«ccn«MMVt>« •^•|фг<ч«ы с фапачвкшт N ferr»n-
М « гтммг У В rWXTOXTft
• »»»<мч •.-тотемом» ф^*«* 'Слетав | тучам агн а а рас 1Д а (По-
»г«ым*и Ле«аанваоаа«*аг* «мамаа SHALCOiAaa ы«|.«ммпа
чесав махаоааа а» на |a*ci<veaMa<}B>iBiiaaaa»a cia*aa«ana аалам
Н*е» /аалжав РК-16 ICacwmMi. rcpnacuaaaastaa *• aaaatwanas
унылмт ayiaij Mi»aiwaa**ar*f«fMBv аыагаама><«»«а «аааааы ’
a aaioaLKtaaa стерам*. псрвааоау .тч и ^алшаааст >а> влагу а (•!,
асм фЖУрмтг ву.чврсп'>*<в<«в**< алкуы Д «ж «а«м.*амсаа.а
«варана Пм» (г>аа*ра ыаваа ум*и ува«»муч «-аура» ев • *к«ау
вт.мо ааяхмеа < гсгааажаамеми ал галлата |«ж<«паааювм 1
По «аааасаааа начни 4<-исраа«ааа. iwacpaitv *•**•<*<'<
мы а аи на (вквмьаюаа wanan и Манагуа a Miaa^aal аа»(амаа I
чаоааа м гакпа сварка <с*м Пгспиа мыл кам гаала «аспаала-
анка а вмиганака» <.-м«у * waacwcv*«a •. (ж »аЛ«»М1 <cw*uuajaci
мыл ам н ^амааук» «и» на ШГ»«в«И01В» Маа^аовава*
Напасу стсуа ас I 4М-41ь >•) мы wsa Э— 15 м имакрапу» гм асу*
а«н« аг >' *€ ву<г«а 1леа_ш J—4 мааа РТК <<в_овевало >л«аа аас-
рамр, >.>1ам«ааааш в увиаакаалаама» аы>ааа«м на мвшама лта
a iacti«34 via ас lacy» acactya i а ууа> ала a uaacw a auiMctcaaaa сн»<-
act ЛЙШе аупх* маапасапгаава PIK. сатрваимнекв смас
aaai уармаеава рг/вааа FW 15
гтмн ? идет» в iwbmjm гттмтодстм
п*а«п г»>в(»л»с«г1 шаааам К И М»<Н»И1 IU <*юам< га-
aumaa* »ма««ф • Ромер фарм Ы« > 5М • Т* мм «—а ж> 15 и
1гмм<««>ра чаммс 1$* < Нам рЛчм РТК <mraw*«M«e 0ч««и
a >ixa»aau* iuыа«а>*<*| •) >ма Ояанра/<мм«<*ка»*ааааг .»м ГТК
к>аж«м« аметрит» patonai c*ef?->•••» < ита.-*шш ааитм-
»ф<1МЫ a r4hfw мстмими* !«*»*«
«вммитммч м«*»ммм« ьаеааМфама |?|
т "">**>*»♦«* пдхпу б rr^MTcacTft
•м h/«< <мнм#1 «гф»м« • мамшно мааемм
<аа ртсрам •« ikunatl * yctaaaaLWaxf Ml а акай а а иацфарааа
hO^ rtviin MiMtuMcr «аафы acpiaua »««фарам t, <at*>-
fHMMMl «• aa IM' .<a »tu m««k wtaaaaataaai »a «аа*ш«< WMM>V
ыу 5 a cvCa<act *«ааы • ы>к<«м anew iKfctacuaatca ra> Ы1К*ц
2.3. Литвймы* роботиэироаанмде комплексы
74 • ГЛАВА 2. ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ В ЛИТЕЙНОМ ПРОИЗВОДСТВЕ
Автооператоры-заливщики выпускаются в составе технологических
комплексов литья под давлением. Примеры наиболее распростра-
ненных конструкций приведены в работах [2, 18, 56]. В России чаще
всего применяют автооператоры из агрегатной гаммы ЛМЗ (литей-
ных манипуляторов-заливщиков), технические характеристики кото-
рых приведены в табл. 2.1. Зависимость металлоемкости пресс-форм
от усилия запирания МЛД приведена в табл. 2.2.
Таблица 2.1
автооператоров-заливщиков типа ЛМЗ
Дом, кг:
Характеристика
максимальная______________________
Производительность, число заливок/ч
Номинальная точность дозирования, % (+)
Масса авгооператора, кг
120 | 300 | ~320~
350 | 380
п.гт<«мг ""vaitxwkw*вэпв—эмгтчхдамстте
2.3. Литейные роботизированные комплексы • 79
аро.^ -<*<ч 1^м стам СПУ Л1* taiact r/аашмаи «пигивли!
oj»T»»* к 1мрамгтрам» гфаакел mujtkmu тии
• («'>»»• /{•_*«•••». амииаапиаРТК.» >аам aajOHM«>!</<«
uiih aapMMipaa • iM^piaM aui. .!•• «tenritiui 1>рени<1мл
рчим! пгсас 1*1 К с«еячп »гч«»гк»»м»-»>макрсж»а«мм» IIP
Гамш.мамш^ПишаАимм^МИШаГК Н4,
IM >>*п / •Лигжмаагт я* шиты .«те пи на ».»<».- 2 П*>-
мл >тьм «щ амягвмем шмамгна сч гмишамп »рст.а<а«>мм
црМь-wfcMa М.1,1 нмамами «аанраамм laiaw <м«ш**а»><
а аснымнаув- м«МШ аркх-ффааы иашаал а ьарсиаап мс-
Шммм »а«|«им И>|мнан>ама| area 'iapnc*>«we<taw< М.1.1
лма>>м(мл4»-ааамма • aamaaai рвъпаааниамм <Mtaai Прк<-
асракнь awrccaaci auiM «пм а гижкт» фсфмм. >ж ан мамф-
аамп<.а жахафя- фена !»».-• >«т<-4*Г*** >а»Г“»»'Ч н ам
П»аш1ммам mi нм a»*ia*Nawica онааы мггфв» |ы>4и< сааааа
П а псроаэсмт » aeiay } аяя caiatarai*. a a i нсс - aoi a®»ffaaH
арол <лм r»jt»«M»a «амааиим* cacitMM >исм »•»•••* pafonm
пмиммта a tap» ааа на ахаамМр f Сафа*' арамааашка *мраа
еаао стам Пфсс-л на олаасНф <n»i«a ut»u» <•« агона!. IV»-
v.«t «чанам ара».а <я««мы MAI ut «1а»адн снфгашем сяааляаам*
иааыраыиа а М*м »*»»>* <*|«авс1*«аика лп«к шпго м>а«ъа
S • rrtzny В -VT!»«X TIMTUTW
Оаам mi мама uauaura aaaaaia .MTHAM tpac 1 Hl яж aro-
пжасмаа сг.аамж varaiaal м»(«>Г<1>«1 ei >агаамаса*> саама»
Mln bar* ‘»li »mi •СеКаегмаан <Нг«аам1 Камамаа
kiuiam на вам МАЛ «алжам Tl IM с wy вmtiwia шамаеМ м-
мсрга '«Модемам Н 1*1 К avw МЛ1 .’. ммааавМ Meeaapaw
•>wia« 4 ПР I Ata мм*а«««аа мммм mi 1<ччк Ф<»ы а лом»-
Г|*вм>1 .in армалаарИАамаааа. усаааеаы 7«аяшасмаа uiim«
аст>110»,Т*га. пара ам!«ам«*1 if<^4a<«i врс.с » pumtiaaua а^м.
Л lam»» • >тг«а«мг< нааама« JlfU. »\«м .• iitpeaaeat* <«гт***>'<*
tfwk«.> имфМ fMPMMM
*вмшпч«К>ив нт ииггж>а.мпа« снлаыа ta.iana»*t саа-
jywaaar «rraauan <rwm$ а смажу nyccc-fvfatM. смажу ivr<-
iffaaaa. .«•*>«* лу«ч« <>(*“. *»Ж|Юааж»У м жавму (мамам
аар*хмс| чакпал.а«мама fxitau (мссумпм пусм-
фвумм. ж*аж и ижмэсек utataa*. 1гаеса«5пауа«<мае <ntaa«a
41 ж»г*»мч оиаынм». >mi*a ш a anaMi. laanfes
л.-нжм м ikiiiu а Лиа. аааагаг огаижм м »*ма >«* ираклма аа-
uaaau tpuajavta
Камам* (мвмаа! а |Л* paaau.ii аамммааммам н inwm
мтаапавм с шаланаааам .aicnoya ПР н аракса Лм няжао аа-
rwauir t ii-Mga m *> laaoaadxiaa» »-»( u_-nii»r.-«i stadUaco
«чмыаьМ (• tfawaailMi 4iHUI » Maaatardi* Ч и иадфи) <*мнг
iXkMa «*аЧ utamtrma жшо taaw>*«aMa> a»* tav«>»a«*JMM
-aai хг»эчг\*1 ,|ц x(>»»di loaaain к»»йм a ravna af
<
я • гтммг rcwrw в гатмэддсгте
•cuaun hicww><«« <>гмаж* и > iaauu»j • hiinhu агана. а a iff-
«ем - cwm а гкгслкм ма гакэсдоааа* пктааан >«гв«х»« аа-
(«аг?*»****» •» »M*aaU« чаматкtWI. •<»•"•***“» •> JtfcUW
M-uauaM >*|чпк1мыыа налсаа
IWfi.in^Naai тиммимтсмоакл* IHM a<
iva«a«* MUfatattaae. *а» aaa </п#м MJVM9HMM.
нам ккааы ar i^(w»«!?Kl<i ik.viiai. <Лын<|Лл.1»>1»алг
•> litTjxlMx t ни a aaaatui n jA"»i tMCtatcaa raj**«< |iait»a*n
лиготслса. пм»>« *iK »»• a4**>«waaciac« iaauMA«ci«a»ctK
u.»a..«>..H>«^r4,|.».ona'.,M.i....a i'wi.«.a цчммм Опм
jiiliwii >*•«•< (Адали naaunkiMa .ИМ hi ktieaii niwjcaaio
oAoat wvitfura и Ч"™- aatwicw га.мвя it» rjawr а*>яим fu>-
ааааы* оагааов warawwa кпЛдпиж uwiiaat, aaar*a«a».
маспш. <>ммм a »a.i
<»сам V"” weaon•мас.чт a >*qw>e-r«пт.» ep.~iала> ала i*>-
^ae>a M*WM»M<(MIM» vMwaauma ~»aa««waiM
Л«< нютомкеи *хт«аыае«аа» обшкяммы» <<•* аре аргон
важпм пуЛмем» от» и latwt acvaaal демаамгаа-
аы« и tBxnftfaeaew* iae»wt»ea ма i^eaepaanae <мр-
аафмааи №««* V* laeeawaw рангом м<я «маем м*<гч| км* нивам
а । ПР амвым l.rlsuK -««. asm l^atsiaua CMtostaMl Наамггргы
UV мы ruu-TM> I IM al, venerate ua мамаш iMtywtia и aim*
utw свис. аллижыгаа и ц*х ямо*пм< еоеелМ**
Ми ммаыаме* гакраамаа нмасвимеа • « -игы« « •>*• МЬ<
CUB atHcxBcfaeel сусамааа и Awita На ааммзаны меммйсра
с идеи IIГ* та гчаспхми тжмг.атс езанм. ма млмрыа угла-
аммамтыМЬ ЬимШер Шимма »т шалы м тнмЬмаммаемрм-
potato* tatat самыао СВ с еоааакрв а -Рема??" и* Г***»-" по-
мами с геамвам» |рмааымеео мгыоаема ,>ыагг (««ап пи. «саама
n«wa»fc*t* »<*.»*• Мк <м»ео*1 ап*мк<а>гогк«м>маа»м<п<»«мвк
аааосаг оСснаа* и аа афмаст ма таамас.»ы»в> ииг; |Ъ> aaqaas-
еама-ЛмГОпаа а*-* «днее «амелаа auiM^sasr»."»наммепгрн трмас
аауамакка на «н»а% U« наг а а» • »*aiaf«v».M>l <a.iaa аъа>аа«а»ла
V,m сусвсама а Липа Псааааа» киаажмамлам а грамме**-
аыа ««краава! (*♦«* ecnatv'kart та мигам и ыа«п*иь а> »/«г»»а
aMI»«tiapwv*M<M. ««КИКОМ ГТК. •ым*«ы1«ми арата сым
<эпсм tKpu сж)шамасм а него ML а тек пмарамат ней мк*«-
IMI асагмаг* магма
Пг*«г<аыееа «маааам^м а аааат рмкна. аааве*мм«в «маат-
ассам. не сагмаааы сатаеа а >кжт>ае|ааи cwiuuauan jct[Hi
vtaa. сааммяаромнеаам аа нуаыг paftuta. в assexia* ата нсашамспа
сааева «axi кмааахмн (мп*а*м<ыыс на*«* и ыанмам» mimmhsi»-
вен 1МтпваааанЛмспс*ма poet арам аапвик;жаест <1»1«1>ыис
а <мпаашмааа> ipiroia, емшемаг кр*а вига мл <>v* а г*с»а-
аиа (W•«•»! *>м> ыанр«**мс
2.4. Оброка и зачистка отливок
<Nf'l’ai “ *H.iuuii»Mt тасж1лим(ыыаа1><1иам«л}'
prfMa »а и яаавалсм хмЛчес трсакыавыв aetaev imlbc их а ахлме-
«eaata.Mataaam И >r> atf* иярая ма ы*<мЬ>'и>а>аа»»». «мхагамл
а «заСатвааекп. клемма ачаеа* Плита» нм мам ри*<л мамам
Own а гкрмпо гкрсаа ««ааелврсаваы к амлпавлпарамеаы
ж тии; ндатт*П гггмTrue’M
ГаЛата «аравчн ааааааасы масти >r—i paba С аиии РК
лав «часта» васаваа н арчавам отмаж >• tec <.т*«1м> »ИК1*«ВЛ
MMip»4r»fM aonaaiM* <4twn»« и !•*.»•*•»» «л ••» «растрав*
ы* ицчнв нгрч••.>• жвслвт*м и»к4 хтма*»си*«ьас4< .т4ыЛ1
•П**м а аоаого Ы1Д| J-JHl »*арвскСтм»ма>м Kll.l дрЛсстртм-
м* »•»«««'»«/ж-тамм4далвчвм нгаам» салм»м<м*па. ««(«
сам) ч«р1Ы1 на ncuanrauui |<**аа<пароаам« а «части дроЗа
ли аоаюрамг а.т«джжавам« Ыиса ЦЦсжтаимди. гтоадваатстт»
таСавш» а жмоипнпи т> фааасч»а>< агаг|ч«аи<ыаа1 мчастмы-
•м а г»(саш<1г«чамм1 »•/•«аг.(а«*ам<«»1мрвлм» амвММ н«Мр>
имтмпаж fi.KiTTiiia р/«ип>ш jiufjiu iXIAK [Л1Иоы«
а» вравваа»? Игтаас» д«атрса»<мвп»»и тхш Д»«»| иЛаагд»
равеивавНва «вагава . .шчааи«и* И1><вЛ ИчЧРТ МИ>Р*Р«
iiMfaoMiсмв. К1Ак «юттса >ам*аым удмрряисм шпала а>Г»<
В irtai атласна* вффсктавааста • валттм Plata*. '•прав агтааг*
дмСм. лтмч><*а*мй»иг*м«п моОампча ярраавадласа |рафмлр-
рааасижаеа <к»| иштаа. Wib» |Д»атсч»к*тса кхжлиа амктм-
•стлав »*ст*в* вччави .»»<»>. рааааа тамг wrrwacfымаа ч •*<*»
павмгаи 1ммий м >»(«»•••«•» • мкваа- а оа^м» 1ап»а-
ив авчм. ваасмшстн сч алшжаа»» юарааммаа враасмааI <п-
стааааема) сч -«мампага аоатрмаАтч ц«ч)а !!<*<•> чаармао аи>-
ИВтм а*>аЬ««*1ыа»1ми»(мавМ. амв<чмм1 ’
У**каа|ал< Оккпб гчмстал реала мтгя а меаиггаапфс. аса»
мамша >•* рас MV. На uu*«a«a»ai I вствмаааечы м»в*ам »••*« }
• 4Bakxiaia<>iaai>era4l «агиаима М IW»a»a aptaa н!НИ|в»>
ра — 1К»т>эавг»м1»1иа apoCewnuai в а га pal нм у.ьграатс.&. шсп-
ат н> иачва«а1а»<г> м«ам«>ар»«ла Уч череживва* иачм п<а»ж
евкамам ыаыраааммагмыа латп»** « ааарамавааи* грц4ш < ааа
аслв«аам1 mi амшамапм1а аатарааж. ISaacpw мт>ааса иавана-
аата a cwfarictaea с имасмсчагм вс/ааамм амг» к MPpaMaiaart
tppka лрамкаааасааа мсравачааа парам* а аве ьпг<чр •**•• Г»О
татар ?па*яв1 <в«к< • Мапаапчрпам аиашис* в i ласта» аалечро-
ttvi»ac\»t« став Ша> О., л, м • J) чгржчвавила м«ам«*арарла
мпрастаи •• аавр» 1<»иаа*м»а <а^м 1 avua м«чмаламка> гр>><4«
лт тару»»»**» асраа*>< Ра ам«мж taw owcrpnuiaa мгаапоараро-
лаа |жт»д»иие*вг *яс(Г(ч*** аапама М1>ака драйва Рпттасс ига
1рд«аагаала<« аоаас >аыичвааагаамьа 1<а••<*»• аамлмад вааау <н»>
.-паи Дач сижаааа ^чввтхлымгт'. дарачаавждажтг .*а<жхв«та аров»
дмв1|ам«1инм«с автттаыа 1адивагаааастам л ндпамаар >ас|«васт»а»а«>
Trial мрм*»м4« <<• Пи, гтммвмм* мш вила» «мог ш слаата
1 4 О^ваа wawwcaw— Ю
Нсмспп* arm» г««аы» и> Mac»" - «trrtnaac
«ЛвамгаааА a»»<a. »••»<<* арыпЛа aa«ipaaM<M Mktmaw Мм*м
«враааам м aianacaaaa aaaaciaa «та. Ммы т /{*♦»» м »
часты опмаа tat/aua». tuuui ua а» ыиним грсврасса
•мыак ацагы фавгассы* а тьма 1«свигм^«*«1м«<
>ам<«а*аг>« апкч1««к»>п *,,<•» е taw «пн«г< •<<'•
д^аггы па и imkiu акьма <-«шм •*«> paaaaaCpeiaa
аг«»сма.«втп>ы <ллааа*_ смамсга п n»»>«tap»iaa слгапм'г
a ipt.*** алрлашаи wfaarrfa ► iruaiam* армаага, </>ам. «еа-
ашаао с а осы
К laAram. ivcim а«аэг«м«ч л« .^w aaaaat «4ма|*и алаа.
аралммаег СЯМОЖМ* гро4«а»м«а жатспкмаа uowcta асм-
К • гт<|*к? «*0»^<»*У»НД<ПМВГ>ПВ**ЭМГ>ТМХ10ДСП!<
Саамам мимам faeMvar.ataa* а(м«< аыа»« raafeft ааа
гтрпамапаа, ом и ав<гепс|| рамааа Рас а ражм«м нмр> жн <ма-г>
FCtfMKTww wiuicHpaaita «глаамм и «апла агавам !• маасмаа
«моак* агама еа •« |ааме^аа>л1аа«м.
Гхла аалаамл амт taauaaa рааваарм а мао.% аа и ламам. парама-
аавгъ< гтааеам! рс#а»а Н с. паж гАя кнавсстааес" tanataai
ац<нам HaiifaMeww 1Н >ммаа« «поаат Е«.м (венгры <•
аама tacaa-aasa. м имрветаапс а вмап (мЛап. асо«ъм неравна мет
«ааемав <>паквпг.*м> ветрМспае лм чмяеаа* witiiai lira пт
рА” swfwMM* аа «а»\ |<аамамает «а а и«а>мыимя ipm
<.<sMbM.acaa«WMусаааам I’lAirf амаааамслгам амЛвмаыы icrjaai
<та аянваааа. tc. traAvr-пк ним •муасааалаае. (U «яа iw i*t-
мкчгааа aranirrataai |Аафы< <Мма*а« «аАамеаа* а мгаап. ем-
а-кльримааа а яаааааакпа от<мм pvbaaaa ffaa 2]]|
Нр« с«ааф*>«саам гахааасаа* мола гммасмагм «aa.-trf aacwta t
«I ма(аа[ммма(«вмвма1 >r**h«aa hauaaita aiaaaaaa im «м aoi
цамлаиаа aa pua.'icaiaa. и маем!>•*< aa*cwa*aaac с пжамасн-
ert* iw^Kraai llac.it caaraa anoau < еаасгмаа.’-а аг, л «а 2 ан
«iPfMH* П0ша*ам1 аваааам « ааммааа «МДОПМ а <ьааа<м
ааараамаааа
Пп< аасфсаааа ИР ма агаа.-а«а а >а^Мая ааяаа*. соте* аерг-
jaaaau *aarfaea«*M. lawaaaaaa* aa«tto»aaa Минины! /<«
Aoim Чаек- метлваамсхаа cCfHhiiM аоаасетаиаетса ма nt вс rao-
acrHarvnt шиаммс аважриас» фааааамм laacraiMW 1аижа*л
айДОми мам*аеаамы ПР Тааем </<•««. май а «а «а-аваоиама
«Mat u>*шм*и «а«аалМми>'nmmumO пмкф MMe
»«« ыашЬаг* ачаааим tun«i>i»li ламщи*' »»т >uu«t<a> •••
«ааиоли амаам и шзао» м imbiw и«»К>ч>н» ап »»1ц
иипедаио кгчш.доиэмс(11 ни^осихгнодяу 4 J
Рис. 2.24. Обобщенная схема грузопотоков технологического процесса влитейном производстве:
перемещение опоки; -> — перемещение литейной модели
гтдышгоч* "oacn> мтмм гккскаь w
• w-нл <rt »«*«•« пгпммаяим tjnetnr • »**«
•и m** ****** ииви «4 ft 2.34 |T]
(hem wc» • aatswaan 1кхл Hccuiwn t*n*c<»m.»> <**лгжм-
.•»**•»»•«ем
<ам» фораамтаал чини еАмютвами аава армладпиаа «и»
аееаа ах taueri <ама рмвагеы! iiaxoaqi <лнааи
ст на с*гт<*л ожа аааассагв ыно*т a t а И ви.*ммас««г спчас*
F«Maaa*p*M'<<НВвжМВВ ра4гм» ааа»авЙ»/к«аГмаМГ1МГНв. гав
сж »1Г[«4|«аис tartpiiu ataaorca мресавм*ж< - аогааман
Паства макриам* -а_»г «асмагка а ам*аааас1И<а* к-и»« patotw ж-
iMHOra afc 4>м,аа
В «г«1мс L«>r* нм £•*»*• >памааы< laiaacmi HIW144J i(«iu
акмк pacuau >«л гажлпжаааен чанрмам*. wni afwoa** * 'Kjrtu
ан a pa/ин» 4{*ма la«r\ ж(«аегм*гаыа a«.ar«< aenfeaue |4н**«а
taeaci нл/lMaaikam )вс.ж«юм иим«гн rpaacaefniui срижтш
Й апНна iraa* иммнапа »paaM*afaMa«aii-iH*
К1.1 аеаг«*ам<лаамс. а жталсмиффж и Л«»л ui«*n а ан -
4а»аа ifwaaaaнтл *аи »fwa«aa*n >аа1*стмам<«' aaavaia И rotacinaie
am i*itaiH<w«*aMмнранаа ямамми«ма«4 юиаамнамта
Каммами а»тг*а«т»*л»«и< ламин фа<«аамл а вмаиаси ва вак
рмив«Ы*ам<м»а«амамЫ4 анеам%м*ааам« (а^ямаааам* арп.<
мвпамп**»<•»».»< КЮ35 в aavciM а(ам«[м (цмшаама аа ;•• 2 3%
2.6. Проблемы и псрспевтмяы гибкой
автоматизации о литеином производстве
ha* «гдеммы амн м«|*№4м>«т«1нмма (w*a*<r> 1**л*.чо*
ыы! |»»лрмаШ1Т11и>д U44iti|o*<*a*>« llp< naw
108 • ГЛАВА2. ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ В ЛИТЕЙНОМ ПРОИЗВОДСТВЕ
опок, инструмента и другой литейной оснастки к формовочным ма-
шинам, требует только надлежащей организации известных средств
автоматизации; они тождественны другим производствам и смогут ре-
шаться на основе общих принципов гибкой автоматизации.
Контрольные вопросы
I. Какие операции выполняют промышленные роботы на участках
литейного производства?
2. Приведите примеры применения промышленных роботов
при автоматизации изготовления форм и стержней.
3. Назовите состав РТК с машинами литья под давлением. При-
ведите примеры РТК на базе кокильных машин и расскажите
о процессах литья по выплавляемым моделям.
4. Что вы знаете о роботизации процессов зачистки отливок?
5. Расскажите о роботизации транспортных операций в литейном
производстве.
6. Охарактеризуйте проблемы и перспективы гибкой автоматиза-
ции в литейном производстве.
3
ГЛАВА
ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ
В АВТОМАТИЗАЦИИ ПРОЦЕССОВ
НАГРЕВА И ТЕРМООБРАБОТКИ
3.1. Роботизация операций загрузки-
выгрузки заготовок
Механизация и автоматизация процессов нагрева и термообработки
предусматривают:
• дозированную и ритмичную подачу заготовок из тары (где они
расположены ориентированно или чаще навалом) в нагреватель-
ную установку;
• выдержку заготовок в рабочем пространстве нагревательной
установки или их перемещение через него в определенном по-
рядке и с заданным темпом;
• выдачу заготовок из нагревательной установки, передачу
их на следующую технологическую операцию;
• контроль и обеспечение качества нагрева (в том числе и при вне-
плановых остановках технологического цикла).
Наиболее распространенными средствами для механизированной
подачи заготовок к нагревательным установкам являются вибраци-
онные, элеваторные и магнитные загрузчики. Перемещение загото-
вок через рабочее пространство установок и их выдача осуществля-
ются толкателем, а также с помощью механизированного (шагающе-
го, вращающегося, конвейерного, пульсирующего) пода печи. Эти
средства автоматизации применяются главным образом в составе
поточных автоматических линий крупносерийного и массового про-
изводства.
С помощью ПР автоматизируются транспортно-складские
операции в термическом и кузнечнопрессовом производствах,
подача заготовок к нагревательным устройствам, их загрузка
и выгрузка, а также межоперационное транспортирование заго-
товок. Поскольку, как правило, заготовки подаются к нагрева-
(Г ( mJ* <а>1ян •»»«*<МЖЖ*{ v«*ru>* *j| |,|
wnj ПИ1 all aiioUtaraaia «mu iMtaMuem in акянаоп* ц
н>**>^4) имиип*) томами*
I Г? « rw ? »О»7ГЬ IaruruWMItHUtrr™
НмОиаммсп if«m»Kiui ПР ва вса(ав><*ылге< ааакнтвг u»«-
•.•tpnuiee юте. 1ма л» ыееафмеш immk.wm» »c*< мгег*>а
•Aiaaaa мм юта • МЛПМан« 1ашма. М «м*м>-м>мв awn.гм
а/тгапм ваыгц а>ич« м оаеаснср ем г к рал я в аа иа iniaiMa-
агггиааан В «тем стпес act enMiraawecta еравесмснее IIP м гм-
ика мвхме (1м«м« ям teaeaaaappe ермпвлв1ме-
аасиметьfcacapu вми, ммла** |жоагм ием а май*»pai
г»свк<мгво»чатевлв>ммае катаете 1срвег’евететаюте. rpat*»-
и<е* «магмам емЛиимве tai маг* в*амн а егм| life» ем
ашмем) лев ««рани р>м ПР а тгалаас *-»Л чтит (Mat
ваииипса а амс амл*>п <1<М—1*П С> тгмкм*?*- •
г*П«акпнк атаме па» «mat ывпаап*мап.< шламшв, f».a*»»ti
1С*.»|||И-1?Я1
Hrwr ewwwtaca awM»»«м«гт-*Кл*аааитке «заме ПК вы
РвЪиа ммаамиа >к>ммпам*ка «миотам* (/<•» Pt<«-
atj» я|» ftcftt aiBiMFc arrwMn mi '«fererapсами ¥;трснти
a ecptiarpf тв1«<*ап>юта>*маам<ме1 cctaatau Mtn (ч*шг«еа
амавмаат aatpano И1пмеат «е*еi лма buimh пая* и
« в rtpacwBC упг«ал-«1 1^м амима и» IIP и г*кмлм (мвеиего
afnt|«KiH arte « eiu маят*яееасч« на tea М-
еаы irffMBM. ЧТ»мри павам амагм га^шашаке омрвмиа ветре-
таа umitmi, а аарса aiana играы nyctm ллвиаапп ааа )Ш*а
amaa
ftt- mwthw *w ц« paa 12. a» Ламге (•••* >Л,м«м1 «Э
•ин fo&HMi шплинт Л; luip^an и аыгр**Н1
llpt лом a ’•waacar ПР.«*.-л1авемиакп-гаг>н с арааасааажа по-
эт >< ам***« (•.» <iu«" w»H«aa »• п.<« • •мио ома Пара
»м р4Ъпы III* ышн <utkcMj^naaM IW*c аыамиаст hi пса» ••-
•pet| с caufMCf. ивал гс аа и*к ас.«ао«к ыкк-к «адал> нм маа-
actePT- аакм варе» чомло РПЛОМсу1ч>г»гч”«г>»«аг*г кп» •».-»
а |» «ммам! •» а ПМа на ММО М4_аи|а<* н| пеан nccfwuai шина
са Паем nwn peter tepn иа пега ~v*fa>a4(> latpar^a* влпмж>
a IMM Hwat^wtta
Два rte traiwaia ам.<мл1г«имрап*аы* >ar»a ifataraaan
4jiu t7)U-HiKWi«!u> I*—ШОкг. амаоааас лааешпеакоа*. па-
«апамкаам ivai 1К»м»’^’«»»е«т»аа ареааа <«и«»ы« аавагаи!
Прамм миааммн нлрн*'"* • •'.'•» **•»аеаааааа Семамаакм -
ансамапгксаай lauuaiH. ааааавасааама hi aapnpMwtai спааж
жмнамлеа саставма •iiwihi" т.«*асмаа I •aei<naia«»x-’e
па («Лим wurpi Гана мншной два аа1мапанмм •<»•»<»<*
ыаы н агампми
Оонванч tiKivte4.*>wpexta«a»a4 »>•**•••«•* таавааа га»,
гаало^мыс ГТК naipaaa. аашаиа а«агана г». <наа1рамар*«ааа
винта ПР а аэн« наеаса* теаакрет» асаааотоПР а епакрс»гтасгага<
4на<тн<л tnapwfwuuuaa arai ЛвоажзамЛаажгаггЛанивашата-
а> РТЖ н«эаа>а< Лмагааааапт ><шмр|нм1гм аврааса a t«*avia(« ПР
иа 1еи(1»нгс*в»1М11 irfaiHi аши
114» ГЛАВА 3. ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ В АВТОМАТИЗАЦИИ ПРОЦЕССОВ..
Циклограмма процесса загрузки-выгрузки камер!
печи промышленным роботом «Универсал-15»
Таблица 3.1
Наименование операции Продолжительность операции, с
печи в рабочем про- странстве печи маркая
Перемещение: кисти ЗУ вверх руки вниз 2 2
—
Зажим заготовки —
Перемещение: руки вверх кисти ЗУ вниз 2 2
—
Поворот руки вокруг вертикальной оси ПР вне печи 2 - 2
Ввод руки в печь 1 1 2
Перемещение кисти ЗУ вниз — 1,5 1,5
Разжим заготовки —
Перемещение кисти ЗУ вверх —
Поворот руки вокруг вертикальной оси ПР в печи -
Перемещение руки вниз — 2 2
Зажим заготовки ч 3
Перемещение кисти ЗУ вверх — 2 2
Выдвижение руки из печи 1 1
Разжим заготовки 1 — 1
Поворот руки в исходное положение —
Итого 19 56% 15 44% 34 100%
3.2. РТК термообработки
'Л* 7м** • «ггмумжм*mum*
В цааячк* (wfcnu PI к •a5un*m«wi« «мдошг •.-»»••••<»
«сам <аьг«ам1 II ым1|мп< м«м I яи СМ" М.ГИ нас«и-
«>л i« гк?*»* ГИИИИ геигаусаавн >oj кр«а.«м ч«»*^ .»> 4№-
WCl>«eW«M ) •»»••»••. «. кы.чааме»!
•(‘•«к НГ4.МН '•-6мм< <р>><г«шаг ГЬ
*гугты> яктп»г«г гкрспгтс* IIP < апфуо »»r*ryc»r«t-w»«r» 4
ахш1Ы1м<>1С>мпошга«исаошм«мпмм4 twnu*ai
3.3. Нагревательные установки
||<<Р»М1» ЧМ У'»»|||| • 0а4а<|1ВфМаа«Ыа MMWMM !•*•-
«• »TW»««1 il’TK fill! натуг Гаат» пшкммш, деапагасссама
<>м(«ме«ммг «амаатм w мешркчмаи
нстагаасаига пава к том «нем uiauaeuii по сжав ага«лтт*»>ма
•rffxcnor мамкамм* иртж irftw, и тшаале
бет (.чакивсмаы* аакмсмаМ hi «мааа> хмиаячиъ я стаж НК
ГШ Смнмаосммыма ерглтаама мырга» ма ГТК ПН «iMCflJMN*
цмиа аалаока leavaiaoeaiaai упымса, г/амкяаашаа*. >3к*.-т*ыа
пвмласмыа ч*ж* ваитаак *ci «♦е«юш»а«ocxaaaw
Пгц-»*|»• asatHMtt арач«мам> умгтм»< ppmiMufcцанааааагм
а пвамонаам а даа>маат1*г*«таыы ыанам а ГТК 1Ш м*^**"'
са 11И tanpaftaHta iombbi* аагрешхаыаыа fctaatwa. ааракнаас
аин{чма чам> ппаа«•*•<« са «КМ ааа (фМРШЫвг*««а<А ММ
rptuaafa* |ПК|, <rflaaa.-4aa<«aat 1ахыа**»«е< шаама! томкрар-
*ы ааито*м ааа а ап*КАГ рапаеяевй рм^лм «•****»*•**•*•**-
I» ТЧММ IM И ГМ * аеа'амнммнаама leMa*»* > 1**^**а. а **.М
122 • ГЛАВА 3. ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ В АВТОМАТИЗАЦИИ ПРОЦЕССОВ...
2. Расскажите о «холодных» и «горячих» РТК для автоматизации
операций загрузки-выгрузки заготовок при обслуживании ро-
ботами нагревательных устройств.
3. Приведите примеры РТК термообработки.
4. Расскажите об особенностях нагревательных установок в робо-
тизированных комплексах горячей штамповки.
ГЛАВА 4
АВТОМАТИЗАЦИЯ
КУЗНЕЧНО-ПРЕССОВОГО
ОБОРУДОВАНИЯ
4.1. Технологические особенности
ковки и штамповки
Автоматизация ковки и штамповки с помощью роботов осуществля-
ется путем создания РТК для разделения исходных материалов, ли-
стовой штамповки, холодной и горячей объемной штамповки, ковки,
прессования изделий из порошков и пластмасс.
Различия в протекании технологических процессов обработки
давлением, в конструктивно-технологических параметрах кузнечно-
прессового оборудования (КПО) и в степени его подготовленности
к стыковке с ПР обусловливают необходимость разнообразия средств
механизации и автоматизации кузнечнопрессовых машин и РТК.
Холодная штамповка (листовая и объемная) характеризуется:
• кратковременностью рабочей операции;
• стабильностью формообразования;
• значительными изменениями формы изделия от перехода к пе-
реходу;
• повышенным уровнем вибраций и наличием ударных нагрузок.
Основные требования к роботам: быстродействие, легкая пере-
налаживаемость, возможность смены захватных устройств, точность
перемещений подвижных органов. В наибольшей степени этим тре-
бованиям отвечают программируемые пневматические ПР, обеспечи-
вающие взятие заготовок с фиксированной позиции, подачу в штамп
и съем отштампованной детали.
Горячая объемная штамповка и ковка характеризуются:
• необходимостью нагрева заготовок и поддержания ковочных
температур в процессе обработки, что требует минимального
времени для переноса заготовки из нагревательного устройства
в зону обработки;
Окончание
'Ю« пив» 4 4f СГМГ**' ГГГГЧЛ->**•»>
4.2. Роботизированные
технологические комплексы
tr • ОУГН!Г*РХО*УЭrnfJMWI
JU *«WMra*vw*J яимяифэ—» Mr»» дц viikwh
-Nd > 4 jj f«i«»n»ii мачгам * »iuM >ц
w**tCCu>il -liCecjOOKj a^»b«iN<u»T rrtnn
1 * • rrM**1 oyrw i
Сммм PTK < рЛ>»>« KMIMU4.HI. MVfpOMMWt МВ Л»«
pwuvMtfeMiHti H P*1«UUO4»MHII Ы1И1 IK14IU
рк 41 '«nawnifi ainwex <*•*»• । гцммпавп
1 * ,ГГМ*** oy rw I
ПР auanaac arma».) с милы! пиши rwiiit* y»m—-
ci rrt*a ашкп 4*prw««t* i»n«* mot r*^r>«( укм.«ыик*«
• i/ua* «LMkW l*»u
141
• I... .. ,. I..
« апм-м МКЛ-2.3 rp> iniwuiKtk* J,J г.
• ttKMJ с г«ч^ммч<п«ж
• «МПМ1КИВП ^фМШММ» Hurw KII44-2
»» VIЛ ? \ pm
^rotMxi IIIKI 1НИКМЛШ I **.» I, предка »«*«• Ml
><1кпк «аятифЯМИИ >wum »ем<«с«х«« "aevcwicwac
Пi UpnlHMlM uNKtM) (рем НМИ1 П l»J? IMH«t
«« » >»«' Mill - uuwif ww»- Tmm wa«Mr>i(nvw. яамрсысмк-
«г
>•
' * ! rruf4 L oyrm ।
<•« тага nrabim пйв имтч
«•.ЧаШчМ» iii*m>ii >«т<ь>и HI»U in»>« *j«»4
<wh «ми ..«г» пт «**,«1 яи»4с«» unxMintMii ичяпам
•*Ш iHi»hi>i»uwi ••»-»»» н »«»»гл ommUi •*>•»•*> 1Щ1
наши uwaHrwra |>жм irar Mlm к iHRUai'
1ТО« ън>лгзм-> И «119 OI >Э«1|Ь*1 И1111М имииинфи (М«М
-•»>»>»>•• ••»' |нмя 1 >кмя1| м<а»ч-гц >«цг?«.к,*
№1*1 аал яаамтаАи ажиМаы мми«лп4ш ш—ВГ >**иЦ?
пнжмги*! г.>«мпаЬ*4< •• RaNUm иаатимо «с*л
-к»«имамамямя caltecaco mrrsra и <чпи »a»i ’n wi *Ж(У
•мммнВЫ моажмМЙМ* чт|Ч«)'м»»ынч ••«ппВюма
•М га«ма1аа*| m«mq v«*«->u» ж»»r« > niiMi >а <v*‘ w*1" •
nxMaJiaJ* «МШМ1»*) «5»« ИМЯПКЬ »»•••) t**onaJ»aJ||
ХЛим ni r«m н |iurn,i '••ллп аимл
•*1я. |Ш1гтф1 • waetNn awett жЬ» bm«i < iMirv>*> aiiMiala
raaitnd Mna4-M~<rMiaCtan»d ммя-«*к(< anc^MutwitevHdu
NltR •
xaco •<> кm «ивам ia*J uw«i*>iiai \hkvj>1 <ы кищМ •
1/20/40
1 то'о/
поворота хобота, (±) град:
на углы, кратные 90"
Минимальное перемешение, не более:
тележки, мм
Погрешность позиционирования:
тележки, (±) мм
I рутовой момент, тм, не менее
Наименьшая высота оси хобота от головки рельс, мм
Наибольший параллельный подъем хобота, мм. не менее
Регулируемая
Регулируемая скорость перемещения манипулятора вдоль
рельсового пути, м/мин:
рабочая транспортная (от/до)_____________________________
Скорость перемещения хобота в вертикальной плоскости, м/мин
1 <*;. . гrue* 4 4fПЭйЛила.л гг»р7О*'<"' '
W н ьг*<|а<ш(М1ам
IWM* 4*CV>
-минила мипгам 'МЫ лаваа^нмдп лЬ»оаег«
wrirtii jijniU4lofB> 1»»>иаЬаиц»а<’’11Ж1.-«1г»<»пя
wuiaiпалии '••'•iNMamn•*«•••<»•'Mid
Ja»aa>l bicunuiwiii а гатзааоа-ха*»«мвацМ < -a ai»-
•awttai w»wu^«ctfL3K inuiinti» яаеяждааз (-ХЫ " I МЫ
> «до laataalmt »•«**•«< nJ a rx*«<Jaeaiuu>uc>
<( MT4I HKMa«M Га» <T»-1 UH '(UWIIiaJ MMTMpMI ••••
•«** uvcoMumiut <av«»na»*a MigaJ м оаМш aeaeaaiM mJ||
^|j u«jm»aiaiUMAui< >< 'aaaflfKkU'M <мгмт1лп»*ютаци*
saawami > aatwirai «Доа-аимашмг Шам aa uit»i ivnMRin
-«> awamiM'ma 4«wrti aniaaamaa Hlixa |гатад«> «wnnyi*»
«ым»*а янм«а *миж№»«MkiwiMa • (Mil аааммай-»*!
i»«nn—4 «дпжпоыжучг+огтввотчжювсниюам»*»
М» >ачаамО • i«VMN ий»1« > «МП l>M»t
«enni vww амам**Аа>мыа«саав > мв*»1илг*> "1*Ч[П маа
-Mavda< «я»<и э e»nrta м> >t«-9vurw<i*- »?lcwwakMi-<»/> Ш11
аамФюгал иа»ШМОиагаа’»'»мА| *!••••»«♦••Машна»»»* <44
ымаа irea <ai аазамзампм -aa<ii мм
>rw<ka cuJ («••wruinnloji j aiaifitkS levfMi ’'•Jll
*IT«| an>)«rwe>M>iM M •<•'*1***/^* **•««* «ммймтв *
аа*-вмопмм|а<а>ипка><1махмаА.-4Мт fcXini»n«liai acaatx
<И««» • • М(выми« irp>>»riT«* HIM ***«*• nuuwtii
|*| «4 Ж ♦.22
Ml-И С-»1О»Л‘1» M««.'Vy**4MW* ГП4ГМ4И >«&Т<*<КГ
• «44ШМ4114 РТК апмпгмм
160 • ГЛАВА4. АВТОМАТИЗАЦИЯ КУЗНЕЧНО-ПРЕССОВОГО ОБОРУДОВАНИЯ
4.3. Автоматические линии и гибкие
производственные системы в кузнечно-
прессовом производстве
Автоматические линии и гибкие производственные системы в кузнечно-
прессовом производстве наиболее распространены в приборостроении
и в автомобильной промышленности.
Чаше всего АЛ и ГПС формируют для автоматизации операций хо-
лодной листовой штамповки. Сочетания РТК различного назначения
(например, на базе кривошипных горячештамповочных прессов и об-
резных прессов) с нагревательными устройствами позволяют форми-
ровать комплексные АЛ. РТК холодной обработки давлением (накат-
ка резьбы, шлицев, обкатка поверхностей и т.п.) могут быть составной
частью АЛ и ГПС механообработки.
Автоматические линии формируют из типовых и унифицирован-
ных роботизированных технологических комплексов.
Автоматические линии ХЛШ из типовых унифицированных РТК. Ва-
рианты планировок автоматических линий, в состав которых входят
приведенные на рис. 4.20 комплексы РТК-1, PTK-2, РТК-3 и PTK-4,
показаны на рис. 4.23.
В таблице 4.6 приведены рекомендации НПО ЭНИКМАШ по ком-
плектации АЛ указанными РТК.
Таблица 4.6 типовыми РТК (рекомендации НПО ЭНИКМАШ)
Варианты планировок АЛ (см. рис. 4.23) Типы РТК (см. рис. 4.20)
1 РТК-1
РТК-1 + РТК-2
РТК-3
РТК-1 + 2 х РТК-2
5 РТК-1 + РТК-4
6 РТК-3 + РТК-2
РТК-1 + 3х РТК-2
8 РТК-1 + РТК-4 + РТК-2
9 РТК-1 + РТК-2 + РТК-4
10 РТК-3 + 2 х РТК-2
11 РТК-3 + РТК-4
<w3dgn и хатл пшныс luMj л/
-млфв г/ЛИ/» ••••'•UJ
*>«»•» тмйммаа!* ntyt' amum
«мададп 1«1<игг»1>#1 mnwomW а««ом> *ммма«г»11 *ю
>мйю х Ы «*«м»и >и ftt-an ureaMirwuar гамааНжи hJ||
mauat |ГК1«И aoruaartti H<iia>XMiai «т ~t|| | «аалам aJa
«иогав! шгамии зажима ижавазг*м С|ЯМ1 H * NV*»
SUH IS •"•*•» aa«4aaitc ||ЦХ e₽»*ea4t амаамаапаиаа ай' at
-aauaaa auaaaarf uaaitqan wtaaai ммммаа^аиаыка
aaujgad «яааммкМаа ммамм
aa ata- аш«4 «аааиша ar itaiiof/ auXai aatita^ 77 ниа
-co nueaCn na<i«w •// "Х-ипижф мааопяЧ awmui miUi a
rtl аммиааа**» а Маа а еЧаамл •Оу1 .«..«-а 4*«*мау у aula
алоаЖАса a <|ааЖ1лаая> .f »aa-w<n>i /) афь! udjq x>
at'iiui wuoa ax hniiauai хзгееаа а |П|| П
ne»aa,^|ifr-aU<iat',> *v\l i ояМвсамааасатаа
аам*4(>-<>ам»ааа<ча4« ам <dJM аа«аа aa-icaaamatarsa) • aaajrvaa
V lakbttMaca аэммааа агч—»1пм щ tauaaadiaH ахмасмгаСг
-ам а <жжшп (иавал» > шаалг afaraaSaStiataaak* а аа
ыиаамш а 7 *Й1«awe мае «naioaaauawd ’«мюамм at»W «ма
ОР аа Ьваалж <йао ипжш *ами.чаа1ам икшаав пншан»
fпааая»м» j Jaaxiaajuiey 'K t ^mJi (апхза аяамаМмм лаав^
iNKk
<пим«мл>наа*1с nij—ттючп i<*xa anitMn«йспаас ЧПЭ
Мг*амгкт*»грт*л м nt*M< feaMIl a m«a
л&кмишп а>п<м .«ас* и iu« >u> акшмам c aa^ia
«llcr на «*«*лм*»ф. жауиай « [.тпнх*' «рссст Л*
|ПМ>МН
111 гам 1ы ua rfcixaa чамагка и» аатгааагимрвааааом <кжас /.
Ллими» П(«. >»« <а,ам шмат арм<ап.
rmwti* cwt дом«асстм*«а( аесовтмтслмшаат исппттию
Контрольно вопросы
170 • ГЛАВА4. АВТОМАТИЗАЦИЯ КУЗНЕЧНО-ПРЕССОВОГО ОБОРУДОВАНИЯ
2. Какие вам известны РТК для типовых операций в кузнечно-прес-
совом производстве?
3. Что вы знаете об унифицированных РТК холоднолистовой
штамповки?
4. Расскажите об организации и составе автоматизированных ко-
вочных комплексов (АКК). Охарактеризуйте системы управ-
ления АКК, интерактивных манипуляторов и нагревательных
устройств.
5. Опишите конструкции гибких производственных модулей
для холодной и горячей штамповки.
6. Какие вам известны автоматические линии и гибкие производ-
ственные системы в кузнечно-прессовом производстве? Каковы
особенности их конструкции, организации и работы?
I ЛАВА 5
АВТОМАТИЗАЦИЯ СВАРКИ
ПРОМЫШЛЕННЫМИ РОБОТАМИ
5.1. Автомагиэмруемы* виды сверки
' -*»~**AJ
wcaoAfunM ао kiiuhmi u«»«.»wi a« шкет uuumui • *««
<wrca *ci mrueamro ifrpiwiw ' na’>«t«i*x»» i»<»j
a «.»<•« »дома«лм|)м паахагам и •*< мам a la.I.a laua .»* w«
aiaia catfaa b>uf«M luAiw [жиа> ~w*»a>* taa чп> aa aanaaa-
«нашаа -»ct аипздаып >ааамаам«.*аа« <Ф*са> Н маамас*ц«с-
ам( («••«'••«ч- ar «cvarfv»aa> iiMMNtfHM- аЛкч ма aaiiMaia hwi
•oenana* и <»>•*>* nwaae* саараи ifll* с аовааагаааыма СП»
л taaac tpoeai и avtnaa«eair«Bia i III* c amernxMlM >аш »aaa«»-
сжямы«ааСТ1У1
ZLI • H^deso «Виа awwaAdHCHienoiav TS
Лммамчр** «•V»* Де аквыммаа «гмаигм <м*аа
шш «riupr гарахтра Lauraм «салу ажацвмаам. села аааж.
af**i<Mftiw»A'b чачема. «Ааижмк |<амцрм ммт«рт*
lwmchim «амана
ч« бммма сам i«aa Пр- «шчшимааа ла«е«ма cua^atwawawt
«фалот м иЛшсяма (*<«1«амаае Hiatt к |рма«а*м№
шагтажи tfwrvrayn кгмммааае сжтааагаж tpct turaurt^a
чмраа. ммм»О' м«»паи«< м (мамамMiaacfl
Эт •ашажг ph'Mtiu фм*фа*ымац1 ыпары*
ntarx-Act»?••»» LKlfWKt WI(W««»C !1««П1КчЯП| пм I i Al
о амгамам «*•*>•»* <** >•••••*« ।
A-/. JT - h«w vftft - 4MU
H« [««.•mm 51«мк«иы ычмруаммыг иижш смрнма да-
мкам* ля1А1 1 I — а* !>•**<<(«• м араамаамаатмавмм |)Ц
Окончание
Схемы подключе-
ния трансформа-
тора на примере
компоновки ро-
бота UN1MATE
Технические решения на примерах отдель-
ных моделей сварочных роботов
Сравнительные характе-
ристики трансформаторов
VkkMMM рикМНЫ i Mtlftf* M W4«l ГмГЪ(МС«рКЛ|ИМИ»> kk »
случен uwmi HcmuMiK Екашм] r«ir^brr»oc«< i* ^Л>-
titiefWMiaae •.*<••* intra*а «.• кц«*амм* Ifeak^ewa
И0« кчм*гм|«> ra*MM> •<«<!►(**- •
о мгассгсасткмае ва п*есисзмаагс.«ы«м1 ф«а«си востыа с тмаш
«павы ел» 1»еаи» 1«мч «а йс» »а* И1»«1 4т*г • фмвц»
»t« ikiiaiwr |М>ьыт «аме-> м«г«ам
-аамаа амааааш wiuikt' i' ити>п» зааьДг rau<*4
нава иаааашяаа» »ЦМ( ааа»ав- !»»'•»•« цпнаавк^Мч! nmMi
avaaaiqral |и»м" »«Т wujmv Hvmm uHX«n нк(|^ ш ажаавл
•о4<ала аазош 4иаж а» », амт »»мч| рмаЬз аШмаваа»
a»«U<’n н<Х1 ***** •• ва*аач»»вваваа«ааЛ1чМ1пав»4|в»аа namaa
iUm' ihijoii M nii»M saaajaaaAaat *1«чхамьзм jaaaaaiiaa
an umnoi кипа* ршамиЛз aawroe 'r« <idna< nxxaau
•!> атаки» hi iMai«a*a *»/aj ааыяф anr'f-M.aaaa'oraaJa *ц
П || i'>m Hmj;i • f(| • ж •ai.'aat»! amuabv"! «мям
«41 «iaUMihiM«ifi«*li UwaMUK а*>1|аам>ф*м4| а<4м>а«па
.•4a(A. а п-оаа» «аааммазаы а иам <мь iадеазг* «аааА*«1 наЛа
•аа waaa- innwaiм> аао ааъ4т ваш a ibaaua-aaii аааяа аамаа^ваа
»аамаам4ага маааа awavaaaj маами имаааж аам «вами
-вм а*-э*ва юаагкапы хамам а мая) «гааа«Аиа «мз«га ажазваа
<п>аам в» wu а има-'в’ aaaaoad мгап «naaQiaWi дав«<х)
чга-и. zwrt: »HVuun<u»T . fftvi • С< l
• Ю» rTUW • 7»*ГС* -л-«
ivarpaa* амыаытса мн > нм iMWrva нампам омам
якх Hat равен ас ш жмчанм ионе асспвнагач юн гсре
меимго гом <памми1м » кмр«ю<«»1» .ггм» • 4ff»>
•Tiuaarik. flf* ылкчгам! гпса а гашм aaacifvaa цпкиию рас-
<лжма — икгам ммрмшлтх а ивам* isa амвас IM I КП.1 ам>-
учмл itirjwtrfn
ваам^Жваивы* 4<«рл <pac &< • KMtctw *Л(*м>1 фсаы aaaar
Miv пн*им«м ctrfaan м (*"*" uascs мамаеава
44 .Ол армамо a<«an чамв <« " <•» MW> Пра >a« главам hmm
4»« нсраигап > 4V« H<r<tr4»air< свомаеас - ас Лаисгк!
• магм валин ммеаича* lacv'wu a mut iwil Ma arfaaa* fwiaia»
aw LtKfxMa аааааамн на* ааравасвми иаамам иьамаалр cape-
«Mina, хм c (шоямии <*рмавмас «ripfaixc a t арчггач -
амуар*«аач|ас яракм> Напяева* мм» '!•"«. ачаямласыл >tan
a»m мамг-Wfer насмаамдаМ! >атеаа<м* «1 .'lafaaa, ant|S-
« махе асааы - мжг яавап^амм» r<w>mc Налетал «ур-
вот atur.anier ar**<*<* >ae*«iM. aawap* в iMarin а«(***^4вим
вгаим-афв iraaipiBa pe'wa «r*iu a >&vtapycr>.B дам a al a aaacn
OHM* Ваамавва мсваважп rK[unr.wMi аакуя* ж-aanct Ю' th
afa< ac»eaiM дум "»•« I «.*•’ в <>nm aw на ar».• if«aaa.»aa>a aaaa
мвармава аааартав, книааавм laav^xaiK aaaaaapatnib * иаанп-
ва гради.гв
П|«1 мбалг а аампааааам яса>»«г а а аал >впмм1 «МОешв» пмр
апа-ммап авмра - >аа *>ав КПД КЛ1-J fKI biata вааоасуш ihi
восп и Лажав а В КПД <Лссасмааааи аахуяв. раЛачаааег а карг-
аРЪхшаааа кфрмаааа, ишраыс маапр»ма< Награшр. играм
.wu Bitu C ujikimm мн» «n»rt«n rM r»»KHW t амсваа
чаврам* pt laiaaae* <p* cira/a» aap.paw»* (rp.aria a ) рм. >•••<•*»
-notaaar авышамлатымсквпавжлаьсмавааиааралшаавв. aea-
«пиша pai - W*m* ммюа Дв>*р»ааааа Butt, aaiWBaaaa* ар
«.te*p*waa«4l a a*w.i«M**a*«aaH<iin*^*>wi
(1 мма» ациаипш цкаыл»*» аравха жамраав <лвр-
ca — mi utmxn Л мааао.та игра ай истрсаав а лжк.вмгта
• ear асаК-тм* lipa асаррывмаа нвагаеаааа I inpcMPartca ipMi,
ааи*маа»1ыы aprwea • аиаарашааа» » ipa aaamtMMCa* - Л*а
iiiaunai iaar>u>.i Превышаема, асрави лрсм.* t вышалг а*а-
tcaceeaac rtarwaar шааоам и ac«<<aa< «тим iwaauaacr ж аы
4»жаы Mitiaa а мфамы ава К» арапам- Mwfaftai ,а<*\ вела а
ар /.'•IP-IO Bt/сы Пр» t • UJ Itiitw1 ааыраж щжик tpci
чмг м»>»»к »чпм,(|»> - »w<m«w амак«-рм»а«> >*cpiaai Наа*
araaa f a/iaitBiert чрра»ш.« враыы а^ашраагаам «метра-
шамвам «прайме «ваамааРт авэжыьааа ыаараас-рж «ж»
Горшм» *цм <»*»• нкррываыы аапчмааы а амшжам»
MI 1<жаыааг1 LtrpciM фыаыааааы* Laoco&u лы*са амаатасы
Наараас». ctMiaaH .«аса itnaaaatai Л »ac»t»<acv»aa а„,»а ч«а-
рамп ч». марагып К ы,Ч » жн - «м*аа> араых*а$ i а арам аааа
амгасаоаЗОмм Нгарчрмаам ^аараыы v,*<«a aim aa.-t сшра»*-
« «и прагма» ц>4 м маи |р»ньа. amaaaan laapw, аааа 5 ми
Оаааш мырыа .аарал ааачямнаам иигаатма а» «а*км оаы-
<тма«а с грааааамаыыа imcataaaiаарса
*^»м»»ммг »•» .larva»» саар» «aaaaa-ipaaMXWtvcu cwao
аыы н < исааааааы i«k>iамааааа» С'а^аы» еаамвмаммп ы<*ва«-
>aa»aa7,*>ic« а ааЛаа гр«трыст»<ни нжхмасаааа Гкаа rtuaaaae
‘Ларааааааы» араааа «»смсс4.1 »аа а ,<м«мрасГаммм» гаааааа < tap-
•*»aau apruaaVMaiu аа>ра*аа*> ipaa.ta«ar >><ашрмам аааа
а риаеааы ашм*а а аыЬ»р» адвыгтра рсшааа ,<•», Пра сарх
а* ютррымым. ааа а аыа» ак»ым ааигасаар» чем» амаааа ас
а«*ам|Ы1 <Ъ»«м w«ta« рммам аваашгааа* ааыарасаааалааа»
acrxiаа а пни artm. Pci acpipaei г» л> ntwacpuaTp* ааагсасаа-
ами асаарпаа* Сшр* и фмааа >лаактс»ааг »шаа«ма*«м»
аааамааа aaiaaai а псаа алраа ааы»»<аа<1ьfci ыамаалальм*1 «аапы
*аа* карсаа w qаасстаснас >ареаааст aoacaiao. аеааа с* с«ц*.у
v ।.Ma*»* ।а».ataaaапаас» пели к аааааам ааы >а аааа. с«с• а* »,>»»в»,г
itMitM *•«•««) iMia мам maMmaiitai «(«w » нниихт
о*жо4жтс namteai аамаЬ «Haoaaaiaai нэоаиЬееа aa кяма»
мая ruaiiLta uut аа-маф шм» aaaaauMaBd» а»т«яг»»а«’ а
•Wma н« мп< mbimimbb мв»»ймрпм*> -»шж»т маъям«
н» »-»*«> (ам апва -чизаям! <м«м iraimi *м«я»' n-«aada
<1яаю«|шфф«. ПИМЛ< («^Магадан 'м*~Ш **' ••«•’’raaJi
<ма0а) шагаем га* жа( амнпгэиавлвма ааятаа ЖМзааЧана
рвяап анааа<г*| (. и ян 4LIM • иаааа«и«м* »1 *»аюяа1а аиааив
•аааажИ ппиютчм * и|я' ial(j «аа«| • itiraWai train) «шаа*а
-мама» ааж'ма «МВйжа иеамаа иы waiaf >•»•••> >*a«i«aa 'Жм
twat а 111км-ава| wati еопаиачкф «aaat»«e-iu я iwtvaatfa <пиж
я«| «КВЯ* мамаям ма«ма а», <«< И1Нм<М< «им ah вмма
-amnia >ааа|*а । ммкаг m »а< гаашш пмежаамаатмг еа
Дм> a nmai аи - шмаавиаа» мамгаго ч£<«а laub*-
пааммиаах «гам'кЫама »
ааМ*' а».м4в«) ым<мСtad rminava a atniaa^ 1>а 'лаве « »«•
•<е» амеиипш «тви-аж-а ааммаш >»н п< п*л »яагап< «на
ш «Мам* i.-tM/M» «*М> awmiaaae •»w»aij »waMi<H а«в »«
-там a »Ut змнал! аемаммааааа >*1ц амм»к! ппа
anixkisi э гаамеавЬ mi па* в—( а вазьм-м4 »!»%> хтаа вааая
амиаАа ема>» > "Ц-Ц а»яа «аве MiwaaMuart »Oi в aja । -f p
•i3«a.bm« пмма. >Мц аа«м> аамаав! аякшшйаам <имг »»т хе
aaaaaaJa амаияягОц aaUt Ч1»а«а>ж*'’ <aOa»ermia«>i «rasa-
•а М* *Я1Ма»М| >м»ая вал»» miaar »*ы»«^ wawaraaa^t
ксааяаиа мааамаш-4 а»з« аюаав»
-а>зо ваа maaiki nawaadiil »»r»<dv изеаяПавашВм пяаажявгаз^а
ммат« Mfeu III ’ ' »einin<wm«• ti , । »
BtTaauba u> а** «явЖагаа ««ano • aaiaai aiMjjai ataanaoa
иШасвамЯ auaaovmaaki пяигагсэ< з з><васл taJa ieia*Btraoda
UUtlMUi »<M IfcU Mllja |MHll • ПиЖЬШ*
TMwtfi <»l НИТГЧИЛИ CU<. **•** ПСИ<в! ana
pt>«wormt»a ни ММЫГ »>eaa»wa» aaiuaU а («ЫМ
ateuaaarii i»U »vu> чама омег a.-j- vunaea ia-a-a.ua «иш-ак >
atm mliwu ci >»»>> mauoi ««. im-Omib ittia* tn n*u ia
a««laaki ’►»>» M‘ >ntM «><• 11 etamk.^4 iv, i4< <19
111 i»ir«.4«*ki «111» мимами н Mdiaa iwtoai iai||
1|П\ ’-'•«Ji («ыияа ига Ciacaik^u iaC«3»M>o«oeui il<4 ipm ra
mu ‘auaavaaaaU r»nv> жяая a «m-ч WMaarw* taanrai ими
Л ta^at ••awaMMV и а«Мм< »»е»»»м a rteia ail W«ai»> r*f*ih
lOTnfietiwivAMaiWkOMiMamMnKMxMUt* ««MUaa«i
м»'H RMvurae н-х-е > л |миг»»•'** ^',NVW4V
рафЦ* *»*’* жтжймаи>м*.Ч1М^><«(«>вв •4мыв|А»#Ч|
ми»! *•• ' « «*аваа«•аДадеаы и imhmim к*
HfidMiHren* ван-а-апtaakiaraaMiian» r»<*•»•»» mtt »п»
•MWBf K'MJ »» ага tM»3i ••<*» Jma. JaJaaJ tanriUI lOl null,
van aa м uattMTW** Ritrra »T wai ••Mc-i кипа iwraaiMwi
•М П«Н1»-»«Чг4| П<»Я>>* I > «»»в^ГГ >«Jl| ""
Ь**П|1 -аЦ*М»М»3*Г JJnan
Mtaani aaei eramafraadH* - xwrwnc
am • 'аамма*а»а411««ааяагамаа амаа1Ч<ма*>м«ам*1н HiXaKra*
нами jmiMiMa амм ааамьЬамЬф ЯМЭОИМрМ» IM annia
iiaw-x-xSiai irvMa-i шжжкм? мааЫаам нооамоаа аамягм neaaaad^
па >»J|| м«й>ai««>>at a аамМИШ^МВ n»a»»J amlMaaatKii nna
♦»• JU • te niKlkui a nuaaп4жк<2а< aJa м»эаоа tcaaui' anwa п4мл
vaur<»»»i| им».1|-и lxmi а>1мг1м1ч a r^U- ai»a
^ма*<ачва*гаа*1*а>1И«м< ама^тпж»*
naa jaaUaai a uiaaaudi пм«»1а> нланэаамиао мгеац.'
• г» liras аз|М1г*фс яшм nJ|| «ааааамтсйи мгетаиаа* аааааа
flM «*1 »*мМ«Маф Н1Ма*>иаа <и» ма <п«т JM • 'а*«*>Маа
ммимаа4ааэ xa^S.i a nixum 1«мЬп aMtoiaao.'a aaiaaipaJ
-ranuvara мамтц inajnlair — «мт ra varaiMV aixwii
ur^n»a>la aaaau ы» faat*l*« rjl аисааагы-т! аа<аиаапм«аг i>
naaaa uaj«a> Ml»»>»«' ».«>»'♦>• lelg пааиааМ»
naaraa кмзааамаш Ml «vara «лам u ‘шмшма naaauoavlM
-eu и ааааяааг iiart^MMirueWrai im«’ aaai.*r»a<«a<ir4i art laaaui
riwa •M4ear«*ei Mm eaanarf naiMnlw naaraa imaaaaalaa a
aitai amaiMa-aaiw roao iXu4|a iaa> хзаммак'хд j«jv*u u
vuriieiA/j Maic**J naaauaar mi rrrcim Mtanarv Hiuaulavia ац
SJL Те отология, оборудование и приспособления
роботизированном сварки
iff гжШа 1»ч<1йв
hi чиянв» vMukaiMtli <ч»*чч1 имамиммиШ! uaMradea
ф4«4*4*> • V«K >1»1»4Э4» UWCtAll^T НЛ»К1М«иЛ К №ПМ
1ИПМ ILT*1’ Jog*«« »тт»1г <зака> ааа ir^aj ттмакф •о*»*1а
аначмая«1м*<мм*«а>е|м*>1аамк aaauali«H>гамк<>о *et*
rraoudi sduauhJ а аигааниЬ iomxxIw a i>«/4 taiaua4M4
a «Raai-aiaanuia anaarWaac- ичхчмкчнпп (гтж
•a aaxatiaaa 11чН»я>м*м'ии'ча«,и1'ЯНМ»<1
сатана* са1ватлимгасжтма4а(м<*11 иаакшаа атам a«iiiaai>ia •
tnaliij iMaaacararo ак1 'мгаазг vaaafrai Com a
......... *атиЛ*Ч няшг »ihM> malwm амаемгаач «*емг
•na ulor.'naaaaiMJa «'намыастхы aaarl aaimadaiMiUi »ai||
Шнеки -
Перила, лестницы, ограж- дения
Объемные из листового фа- сонного материала с точеч- ной сваркой 6 000
100— 1 000
сой свыше 20 кг
>» ПК'ДЧ >»»•*•< U 0.4. ГТ."..г -
Я* . ГГЫМ •. if ЦМПНЭД* 7WTC* •*4Mj»»WWnWtlM<
Иным соврав lew tifnixi 5 I) «<х«словп гаааампоиааарм-
»Ы« нбт В »*6iene 5 5 фоммгам «•аммПЛЫШС ««Micfaanua
ы<п*па4 па*«аа* a 1/»<>кВ (*/«лв a«awaa»aai садвм. на а .ва-
*>м с-ггис коахамаа <.м»са «хина гСсикчааигь |в»ао«(ччмс1ъ
.»««iii окааноам с кмаама игавнч и нкуптв* жфсск*
а>«а»а<« «аве lllau нс лоятымал» «ргама. i«ei<»«** i»v »*•
реам 1ка*аг9а««авв ра>«*г«« иф<ааа аожа мхеаы a»>tar»-_>B«erk
крх-а» ши* «uactr«xaai<
Ilfat*п«ып»*и<14 caafaa af*awa.aaa* ас«ыа«амы< т*ь/«а>*<аа
• пааакта ма ПН «ж a ctopraaaat* 1«аастак14ае«аа.
Пайа аотааа* аебаж araartcataaaa }&алааа« ta?TMaaeaa<a>ai<^wu
а 'рага.-ааркаалаааом. a taut кт»*г»*г«Г»иш1 и мс*а»«»Чв**’*а
lanaaa* амман ас.аа пшамаам арлаапаагса а сав^ааа«м laaat-
5.2. Технология, оборудование и приспособления роботизированной сварки • 209
кммтакм I
J If
«Михе i я и м» « •
•QU
. Ik-| > «MU nii uuram>«MM>u«
iihui uaa<M«»f)c> n>Ui t>ii »n«Jxi iMtiMQ* *artwiwnnM
.•:. ч , <•.-• l Г, -v. . - . •
IU»MN Н *МЯМПКЖ l»a«l»l' XJd «МГТМЮ» •
•*<j г»мм* м>агмсма*>«и4(ипим0а>> re ala «О * *ама^»*а»'
tall |ми> оаи<1.-х лаьш Ц Ш anti »Mtx Uteo
1мв«а*аэ«чр> )прм МШ9М текчл».эймаМШШ »пк»р*аа«1 ->
»Маах ылаажхта. и >>« «мааагаа^а» «ani'aiHU» < *л«*_а
имх загатШеааф эи»(оич»14 wi«<qp - j cWIJM “V*
— f j«n«raa 415 »<•< aeaaaiaedeX «паж-tl жпеаг к nnaafii г м
i*4<*14 Meianai miHdi ал*>дк1 aoij XU
им«4Лг u«i.«*J« «ютаыичадо »— ««xi имаяа
rab^pa гмины альэамммгач**лг> |]X мммргаох
mfti mIiim
| $ • tl i ***’* •!«••* waWawaiaitai ж«т«' пам<4
•‘'•‘'dU r*a*a^4 Kid .»inpM«Mr
nJ arj y; .-««I n< «пг» ма«э»«Ц> ж>и4ааэа*11
-сааамми имаааамтага »аг> ша^а) • «маагя ««мм4«> «Яа*а
-га«Ша> »«У •• tFMBMaklMkX** 'lid »•••*• •••!> HIIMKHW»
oduiwnrnjMiuai ваяжжи»)аиаа*апin<n»wrafo«i»*жа
««JiaaJtad м*Х1«»/а«м м«м< аайа«—а да» (MiaauM ЧЫ
кэ»91шиои «тшойевэ онннвво^исик^о^ с в
il •
лаач п>ам. itefaMt-oncpataf сиют «клуаааап аж фа иво-
лвс |Ч*»П»ip».. J Л. ••
П(« мм1твшяп1 (»A*v м* А»** •«*»*• моим рамеаам».
аааасоааы «.тспааыа io woaefcucc muu«<>*> u>iu ruwimi
«<rt»r tp*. S ill
РП V— —vw. —И фамм
а рас. i.X ИЧ Qa оОссагмат аапмапеавахую cMw> • <W-
• r нсаамыкп -a»<v* *nw* саамам ма>ма*<ча«»«м
«аеп(«м<ы( ,»«•*»*»* i*a»waH«n гам гамтямо !№-!>? *•*>
iiitMrn » П|Ш||| u 11— Ifcuntlgri/I ("»<< ) am
*t*> aj •»< i**«nnl>«ki > масаяип • и, «wive*
•пыг WMWMtflj dU • wdMaa и ам«м>« м ммаи
•auAef Ифе<1 xi у ait>aaaaM*u-aEaaaaadi
•а<мч*<1 • » ixitut »r<««in «мин нимш*ааоа tw> ••
IMHMiff мним> амаа •• Ма'Ы*аа«а»Ы *ф'«г i «И
К>| н М*ЙВ1 М ЛМккШ рпийииа — XV1X пи»»Ж|
<>иам*ае««1з4 '/j»hn i»«iiKirw«lii»’ niiiemaMJa aaaiafcn
мвм*И1«ц) niM<k««4aMi "I *аМ««а1М*м4Ш1М*М*
*41 и«4(*>4 M<4Mi > 41»<»<И1<«1-*ипН| а1«кэ14»п>тД«ак| *пам
«ц| н*<>11 лмаМ«п »••»»!j«> (••ka-lna- *>гж»у»1 ва л»
аывт airf varavtAoxa >»«4м«ак« ««aatao и^и« *м4а«т а
чкпипл - иа«х ашмх| Q—/ таа v X*f *ж4| ааааи ааиа uxai
»» I» •• зЛаЬл г. ic-ot «w-са». а ап »>*Ji »»»•
№товсы1ММ4Ж1Мном<м«&ава0иммм «atnu«aCZ
••trna'Ol Я И»ЖЙи1 ии»кч«' * нома*
• »'>»*«<> olMUba |%м« *> <**>«» 1С<» №*М(1 Н"»1 -♦»«х »акц
««« Мт <я»аа»«« га JMMaNU »*•»< ями*«-«в»амф»»иа»в*1 ит-
ж-эаа . «а»«к^е-<«»<»: »»ит»»« *1Л амнМк )«1Ж1 I
»1вм»М»т) *j V И*М»М ппи<и »а М»»ма»« rai aWMWR
•Мж| ажалжм 1»,тнхН' .с жмЫю-ааша^ажи-ааЬ »»<•€•
NMNUU "Ц »•>»' ачаамимтм» яма» к Maaaalaa
mi n« c«jai»»i«n ii>»»ubi«m ня
ими атмаг а |ИЙил \a *«a*»*J iNhalNt in «амати »
|\1»иж11’1 f шаяаага <ш «л«ч.ч м« »нямейосо л
«ааиы» «м*</наа>а4и ( мааи«а» на»«ум» »<Ja а мааы*
яаа»»»|<>«1 л>»1»7яа| >< a»r»»>»)'-4>lBd’l»> , «»i Ml
* ипаа»м »н <1$ ••• "• aaaxaou M«.m «i*a««< «ааммжМа»
•жал с»«Иавз ммяампая ear аяо «a«3Maa»wv»w< aurarj
•liaaraawaa muiwn imwam в«аа«жЬо<ааавая»ат>амм*яа
•ин)|,<мгм «1мч»к1 ммашЫ «-«• »!»»• и naa f тй м
оч1»епж!аии э mrwr Юаа? « «амаажМ ivw»»»a»'^r ^|j
228 • ГЛАВА 5. АВТОМАТИЗАЦИЯ СВАРКИ ПРОМЫШЛЕННЫМИ РОБОТАМИ
7. Каким требованиям должны соответствовать сварочные робо-
ты? Приведите примеры моделей промышленных роботов, при-
меняемых для автоматизации сварочных операций.
8. Расскажите о системах и способах адаптивного управления сва-
рочными роботами.
9. Опишите известные вам структуры сварочных комплексов.
10. Расскажите о сборочно-сварочных автоматических линиях
и гибких производственных системах.
ГЛАВА 6
ОБСЛУЖИВАНИЕ
МЕТАЛЛОРЕЖУЩИХ СТАНКОВ
6.1. Технология, оборудование м осмастжа
•lijMMtni «пмюяин»a> iumwm» w *«•«(
м 11г«< cxnwaciaoaaan с* «awu ствавмаса «п-
ЧЧ)Ц| i*r»av-« п-кагамс ™>)iawi и мг к.««о>м учао-
wa. со Иване <«•*•» врача снам area аал < ас сем
Пгаа.1амп.а л.ш сфнмаисма* |римсин»и» fa-
*шв. Дм ею амавиасв уг.аачев aa«m<aaac4wau а»слуасеваю.
«toa*KMMr«*ar>aiie «<«»<%»ча>вма/<«6ньм. аа>»*П*>'е»а4<*
<в -авааслниш цммжпа </fuktw< га стажа* в, сасагав».амы ара-
Фтшаак аавалалсаа ые»еаакип «.шпиоии асста1алаваак>
Каасаучьсма агама • мстпаааа» >мага <<<лпк»маь в*м*«а
•есть «истин амжаьамааав. рмржмааа в асрстака ас t агаиааьс-
II* (|ра аува<»а»мн« ланки tw ашмстл*аавав»-егиас.ч»част»ам
«у* гааьма <гЖТ>*1 араивмаагчвааь амааама мсвмс вмвсаьаслрм м-
швпаи> улра»ста и В1маш*асть арвсммясаа аса раьмавыгае свес
аиаатга I^м itcpruer си г<ра№ла а< *»•<♦ гм>" а -ЧИ’ааа • систем
ньмаГП гаi*«*t«Ji»-uaMira<u*wмш««<«•• смыгмисwifMata
а 1креаааыас ПГ
Пергмасасмаым раасг- срс*а**ааам hwm" areata, «сикаиао.а
а кажсамОа <»т> маиафааап<* 11а| К<мь>»*а«1ьмм апл i»»«ia
к-м« с учсама рсш^скмасп' гапиа нс гасыехаа с iMaaaatC'
II* Гфамсасмм а «а*а 6 I |га<а* с<»гмоиа»игама «арюжр:*
llf«< аамма*. »и«имп га vunun. 'Уогше
aacaaat pAnarai .-.«ifct раааакаствоаапса 1<амалаавс с4всткч<маа
«гимехаасаапс aaaatinaiaaa artiat* (Ц Жстгае мм. арЛимамг
Ъс<«*е«аа а мисаамаа. Mltaam жр/а*и.- га РТК <•»•»
раЪн *>са>«и Саль •емааеиииа 11| Гадаем мапамьм, 1в*с*аа>.
а таиах ремам» пржж ашвимааас- ааааааьоа аасссмаса иваан ап
Чп-паанг н иапннс о всам чем, арымгаассмм агмааааи ум-
аааьсваа сапсаьн Гвыьаам авепммвалапфпамааамcpyaamfffe-
'Хгтмаасаал 1ТИ4 н стж1ы<мс -л ааавх fwoimii '«жэсрапь »•
ааач >' сачеасаагасаж ut ааяеа ч.млг' гаа-час•«*’••* рпассрм М>-
шасть»
Втулки ступенчатые со сквозным центровым £250 £320 <200 <240
зубчатые колеса цилин-
40 враще- ния с L <2D) 5000—40 6000)*
Кольца цилиндрические: L < у (40 000) £400 £200
Зубчатые колеса кониче- ские (40 7000) £630 £300
Детали с фланцем, изготов- ленные из листов, полос (40 000) £630 £300
40 враще- >20) Валы прямоосные, глад- кие. шлицевые без осевых отверстий, с одним и не- сколькими осевыми сквоз- ными и не сквозными от- верстиями (40 1100; 40 1200; 40 6400) £50 100- 1400
Валы ступенчатые одно- сторонние, шлицевые валы (40 1300; 40 6100; 40 6500; 40 7100) Шей- ка до 80 £500; 500- 1000
(50 8000)
рычаги, шатуны, стой-
ки, кронштейны, кор-
пуса и крышки подшип-
ников (50 3000);
плиты, скобы, кожуха,
шасси, коробки (из ли-
стов, полос,лент)
(50 5000)____________
Плоскостные детали: пли-
ты, планки, рейки зубча-
тые, копиры, направляю-
щие (50 6000)
ro? •nvw ггг.тчмцн» и;и.тт«л>‘ rw:t
«дамам* пасам рамыпыаа ам рамОТ •паэлт.ъмпаарпасыь-
ееВ «акшстм.чм мст ашвжмкп арвмсмата ш а* а*с.^авв*«аа
ааук»! МШИМвПО карсмтмама ПК (ааклааатаа а рамвчммх
оагкаам ажграмаж <^ж «[и-анграсами <т*саа амдам ома-
аатьсч састгшма ЧП> атг оооптит саажстапюо «аматъ шхффн-
1мн иетшомам м аршвмапа!. а «маем* мимти at
аофса» tamac астршмтъ hi а оосмо mature арвавамдх петы»
С upnii Maaeaiunfaai МрОтмсмм* агалг!
Kavavatr.*** laaoaai. ааимгаагм* a cec^w H к. a :nn<
•m «а» «м «Мпгаамон wapn*Mr>«i petal PTK а«мпма-
памсша* аад-м • tс «мнлчтаю <««*»*! > ajtram
» п^«.м «лааом » ..мгаа PT К
ас амсап ам армаам acaq нафврымамамм «аажк и пв-
г>*аа« ммааам *и аетажмнг гесамаиммами <*«5»жисмес н (IP
!!(•< макара ааи раар«/ап*» ||ма«аар«>»> наоаамм-жмм y*rp«P«ia
<.«ауп расгымса смахав цаасам а «млин аатакк. «моем ааш-
аспсасв. t»•<>•> rfa«a-aaa*a a mwiitiiiuw mi чг««м»>а
амвмам ГТК Ммвымют (Уммеамт. ыаагмммаа граасаарпмв
ъмежмм ГТК < -аваж ааажаам и мгармаемшм трактадном
Ла РТ К атерего ооасасмаа. » шторма ПР «вех area ват аамгаж-
ем»а aafnmo'i WaMIMMWU мнн*>* а ов*Н**Р«*«ма и wit
аома и. а«мсаюн насамгалмаме wтр»а« im маут i<• кхмиа ы
UtUnX*TC»W< r~U*«C«
-ЧМЧЯМ J1J вамнмаИЫ амвп «ник» 1»
иачаа* ам»мп вмилаын • агачжывм гълдМ валмлывафф»
ис*« lr»J g г» а аэааал a ««aa.ulai radai мвтакшмйь ВВ "а*
-аачи^ро и »*мя1м*» ая»ам и жаммм м**п<4г jkaaxnli июа
•/•«а жа» нах гяаземаэ ж*| g «ггааааэ май*
-акжпим «мЛАлжВ-оаЛИаа юиаая» 414 4 Ц «>ати «аааоаэд
«шуа4—aiwi* 1IJ ваютв а»аааа«п» **aiaya4 —апw»<a\
«мим жааапАи4мма4| жаалаал»*» ииили^
4П ааааиз пвиЫа навам*<гэф> »<« । квк^аДв' »т»яг4ы в м яеава
<«'ia»»>*J«i и мчм ааииаа»» ажп •»•«! «1ма|.Мв<м> ы*ма аи
BUUM
«пава шмчавввпввваа ountoi яж ‘aaiann 4а*в> •
•чип* 1ввммфг«ш‘аа*1
•
:a>«<du в wadi м new |пма^лмаэе1в МП
. • ’ ............. , . ,. . . •
-a«(«.<B-3fo вгв «амвамоаntridli цц агап-вт «в>щ imSk»i хи
жа«агм»а юап»*««а<ави*в >а ма *• **' <'•«•••>< мана*
в-«««в<>Ь аамгм а ХЫ ммаиа-> «В», этпв* в -вижаН нгамвва*
мата в4|] ввм<*1Жйкф>ыпэ>а1»м«1в1Ж1ав1«авв|>а1а в в-х»*4в
и*ая4U хкпавач.'^^г-•«•«iB'idi имя ( mbmri маяаяЬ яаамвгвт
аамва m»i ••• «•« «ак im*m>1u»immwb»hВО »••• • га»»
nu it'««inauili it »i»i>ai>t4'»a curaamiaUiJeca и-
исвавш ‘тавввпвч а шнаипа »гаа»а_-' coah »ai»u5 агмваш»
•К «див BRaiauMCYa чммЬ Ч|»а»аммда маа»>*ма> ааваачан»»
-м ааавШвамхж ХЫ оиаавтэ амажвав tali ннм > впав g ам
•ивэ вааиМл ••ижч«»я1чя/1 araarn •ав»С»жк*ви»я »• в»1»п»
«jtMMMVM mmui нт<иши№ • иааыг »n»iwv«/n*y«
uaimwti и намок uaaaauoua .{(J м>. км ичпмгИЫПО
aaa »vM*U?fo«a«MMU>Miu a aka J Ц ru>jad imun nMwalai *
аШХ* ««Mivraw* aaaarirtfUVU Wiwm* ««а<ф*1ао •<• 4 ц
1№»>м mtaaMiaauCiMam с*мц ат*о*»а»оа оапмааэ акаэаь
ашагагэ4аа> «аакМаа^штаа г«тма »?«» и* ЫпН м kwiMib •
w*l>a4il<* 'пнйм^ни'**^»* шм»я«Ы*^«й ««•
-««.чо «.аак.м'л!* Э«аамо1афг> MatoaaiMtM* c-ja>Ma
«м«эф>‘д111я«аШиа4мтЬ(к1маи«я>и> миаи у
•«алаавааыа а*иця4*> 1хм»4а iMivMaaaianji кмлаа» j|) •<•
muakun- шагпсо arv ipjbuc'd wwrwa *>/' гама» *ai
•-xnjajCVai^XvnJn *aar»«aiu.-J*i
чситы игп'лт:1»жп.чг1м«к.*м\»т»’ту',’“'’'и*1'
(вианагк нама МНОвПШ*ИкММОЛНМаМФфОиМ
иш! Лат i(«ri<4iTjnm шк амааамама жаа«<ш> 14НЫ«1
а квсамаattauaai <жгаиа> ПК 1ш<аачсг аврува вэсжяушвгаг
s »•««-< a агкавег ч«и,х м.ваваагшаа авив(ва(ваааа«р*врама аа«г
шип а аавлмаг a ta. II lafcaa сл>*аа а х>»>« свамааа .-арх граммы
пржкиаа асжва рвимсмег JtquMl III* аа освошыг <вгп‘*>-
pawrfiu ctaaaral н •самалак-.'маас i трак>»,«’»Г<*»<ег. «уаеат
рамаем-И >п X а ЦКМ r<aaww«w (««рарммы мадоааа
11<и>р«раиш <шн1-ама <4акпачамст ммаамвфе?шмаа с j4o-
?<it««aaa агаааасад.» a ar.vn ааа»лра г»х’.*сг»»амп асЖгам* IIP
Iki <пм«<<а> ла nxv<aap>aa«a« аамлаа «гамиМ. lavr-ar eaM»»
аа П1«дефлаиа»оаа«»мам IIP a oamirariaaaa< ipaljmai—1 па-
П|««ааа. <к5вкс>аласха а хай лжи llcf«aai «гая - аа-
iTrT.UWH»UtWlTHriU«r4M’f
ll(«i<»uiu спгка&аы ааластка eapanwapcaatrei aaaaai a ikiai>>-
tiawKcauMii hiiw« ичн<р«лк!тцт|«и мипто.»
Aw ма ОЫОбмма м»м4а*емаа -амесмч nefCMM a aeaatf *u
армрамм» |Л_1;ышш« иск ммаамсама i«A« клпмсчагаамм*
«•пааама
OiawM ai ка/очт (*<«*гмрамгм1М1 аамибгммнфмжем ч*
•асам пасли ctaaat», нраммаммыс а настанем а[*ма iium.1
орсмаамам аоамаапсммаи i«xia>f4ncjkat«ii аымаи laat* ем-
<• < .—•««»« ж <а<асаг.«мак л»**» ю tanraiHi uaua
М1*М Эго •• •май пр мрмам <»wpiMik-ia«^wi.»«>«ar
acaicnam<M.WMaK лкрааан a ucnaacra >к(«м<ак1аас а аа«у<амш
папе мпчш*а« н> •шгмсмаа счвп*. • t начамм <>*л«им **«
арнрамв (<а<{*вм аа1Га*>* «гаааим Дмеагаама aapaAaiaa нм>
аыа рс«г«ыа< ас* а*.ча.мг тиа иск iuuv с at нам 1«иж«1чы«
itwtM.it гаи earemaeiat ».ттиака<>аО*аа*ами« aeveat
6.2. Смен» инструментов не стомаек
ло • rAQ,‘ wt илтгт «-.!>/< rw*:<
« aomatui |»». тргчч асы MUI >«UK« nm>
вгчсха исчлиаг ямема акт^млт фг*а»ааел eaaoacnti яем-
Лма чмаучаа.«ыааьа — монмЬим а|«с1М fcnvaacnn смани гаг-
слргасаг». Н рЛ*«» rwiaeaaa inaar го tnnutKii арма*»»”.» м>а*«-
аяаме «I r.veeero cfaauua «геем Руямааермег лмоеен нгама
мши аа юцми. сшр.мшаиг. ф* «рама, масагааг wear <гонса
С *ill>. aiuaanr napcntaa-ч 4 М ни 12 а»«г|лмснггч
ЛЬсарччаааяаачмг молем* геаяж-ми к-М a taact ажарумсн-
!<•< маем бал» «.«цамм* 1МЖЖ
• аасшагаи
• Н»*а<»ч"
• мгемого
П ыаасамхла ее мпааааажы «хчгса мм мт рмвога-оиа
аа аманжамаМ Мас. аажчаас. стамачс UB «час етаам.
П(а< реопореяеаачг маемого чалим гм авмаамшам М
ас ас -ptfecrca яаажааагс1Ы»аР и><иама|а* ккаока wa'aiata
а мчанжсч >ам «шаг чесцчмсмт» мрувачаым ааггсчерааарам
1Ьаь< paflniw аакчаагМ'И* '«аа/чим араыае Г1ам<< р«|а>и>а»
виг амкаеав аа шммзсаьае* Wn уаслаеааавп св fa a*»5bj и аал
att> уаасмыааст ч«»вчаы<аяЛ»«»н
llj* дагомпааам! им а вам ча угомаа •ламоимаа Waa н»
1ПМЛЗ. и»-' сисм» laaciFTMaMta доииамгса Паа ичг* сыс>«
at«tr«>a*a>w lataacacaiMM Мм .аиама ааааяаиасавчч fCfrwauMtua
a ipat^tHinaiaiaaeaa ►1гим«ии м> магма ма«|ра*»ага гггфаЛП
П|Ч' гспмааа ипмаа wacaalac. яквачаммвЫг асааа спсоаа-
аим аамамчапваа »»api кч аягамм ас чггиалг ча псвчаггь рч>„ы
ъпяаал ГХаиаг'Я»-мааама<ке nfafentut рамары ЛМи.аСМММ-
tc.au»> она» >к>Сж>1чша иг ггеч-имая
Мма1Асаамчммс магавааы 6о»^ч»г»ач пам ч&аама Флаи»»
емжлвижгьи м>шиаа>1 машамчит гр» (и&на »1шьа>аа«г а ка-
ем гамжмаа ki гсрлаевсаам ««та авао raacaprwaraa
М»с11«аам» uait aaMt гжсмчи паса магма -ам ШВМ а гаеаагь
М маасгмамг» (агспаакавааваам имагммаа ммсграмснъжмьч
1ац аа апхоаар^ма галажж^жа &ая <мсаы гак гргикагиа.
ргмсашагы» а ам*|пмппсаим> шага>мааа
еиеечгрч*ч**Г** 1*2 *прааачама>ш>атаа<мама(Да/аМ«аам-
гмк.«л*чп стааса i Ml I аоажаа НРчккН** Нсалу ста платана -
риамаиа «а Д’ м.-«аа>*«аи xptexeu ?Д rfpreuiaan» >a>arpa«tlv
MIMI и апвкмжшап аса* П н Шоапе смея»<че<еаи a arfanua
JR a«ними» с альаИ It II 4“iw /' пиыаа картки ia<a«-
i>j атама мп l*. ruumal аа маки tttraa /’ гвлраамчмо JA
П(«« аа*г«кчам<а«а>»а»аам 2/ааамга< аиаа-м Н.к«»ги« а(ч«ьм М
•сампмскя irwveiK.tMVUM <*» вс >nr«tw,iui» та иын.т
с(ча«ч- >*а*>мамг. ••>• пиара -МВ* «> WiMIM <ачкК"*’| <•••
Man*fWe«aaBae4« <aip»*H larumatM-WMae* (смамгсп^паам
ВСЧвртаа ШМ| Ж 1МЖЧС Ж вВ|анжЛк спам В ммсваки
а(« аяааав а। аама мае и MpNKM kiawutlb •♦(че*.. тмяаамгна
Н*а*выа tJ.
i7»c.iaa— aa^watpi 4«а >мм «kwr***** a*i «Miaw
M*aV»*v>' чма. ктржижач п»л*аый ctaaea v Ч11Э амаан
аа|М Л) Mfc a »<<MJM.ftiar»Hr«*» !"•(•« * h Прмагм и МЯма
ам aaic<<<*4Vi*<>M'KSB*n*.i«cria ас лагала спича
Л ^aaMiMxaa»* я-еваожжамт аа мааткиаааа там ааыааа
Mt 5М-ММ. гамаамв м рас * *. lire пгч оси ма.-^г»г«н». )«П*
ваАмамыа а мгат». «♦feea iaa>a<a<u <м« аамам м / ааача а
лмшаплыаа. ааа т гсгамааа амвиамаа исииисаиа вмпам-
tt«a / flc^cara «»с1|»«асми ai м^чааа mkhwch маарача
в.З. Станочные PTK и ГПМ: основные
типы, примеры применен»*»
||*мс ’•••«ожааааам а 1Щ1,'ч»чи Г1» -статна -
ра4аа« псжлямаирм"**’’ >/••-» UIMNU гемтмоЛЧКДОО обаЗДЮ
шм> iMiMhiitit »рл»»мм»ым гг/«<<1» • •• иаым peteemnaai-
-агсаем срскаалаа I ИМ. а реме асам нмсга там«а>»«.т» «ajwaaeaaa
ti •*>*•> ар«» wu< 1ка«ау*-лт. гмн l> Ojaaataanauc PTK
• HIM uaaauacaywe MpxHiuui < шцкаьшаамам шаосрсасааамее
ea raawacl ua впа«ла«па I IP
ЙНММаг raraaa fN>l <a m <|ЪЫВЫ1«. If**,a»«lla> МТМПМ1
ЫМ| сасгашма m»*a«a на рас. 6 » ПрахаМам* ГПМ «uararn
•ааетааккаг» статен. <Ml> i оатаам «та arrwa laecapracaraaaaiiMe
•aaaaaaaaMi Cnaaar* iaaar*i la (Hbraai <km Maa i A al Вмомааф
rttaaaaaaaaaл aa on ф>ча«>*. I •<• a»caa •• V’>™ «пи jfl-
aaMWrwia .acraaa taaacamaar »>с«*сма ycnawaa v аахмгаг» .Л-
H^**a lar« aMwywaiaii^M Miaat aa«**.ia Ь>»*к>*«(аа*иаа*«а aa
метка П1М ktaquuMl MC с шмаа наа авпм магакааааыа напру-
аасата а «платам»*<*маым ац» «мм«м асартк-алаа Ip*. 4.1. б
ам ТЪ|иа1аам«пммпеалм чм*>а>«амаааа>« Шамаоа aaawta*
еашаапиь пма с wnapMaa аакаас-. авссмал ааа аасаоааааъж м-
*т*аа*а«еа >w«агата &агжаааа<г arm ассааа с «арчна.к-
ам«а учлаыал ia*af<arr<« I*» ГПМ <а«>ам> aAp/ieii«au (аиачалаа
'3 —» ***• П1» r’ ^*>*wa*• Я>
oBQwwtvMc uriMvmmittt cwao*
К* iumhu. Ft Ксижрсат шпааи еешаетс>н. ч<>
имппим м« фММНфперммме M'ttcii • »мг pefoiw ПР й»
Iгм» ш«уг pecM»aaiaite.a Wai мажракласмы м юаамлала, iaC«-
СП»а/ыЬмааа UkM>apaauГ«4<»аГаам iNecaaaai ын«аамаим
М iat«a«»r.*»oc4i falu .-тмса tp*. Mi еомажалри гаапеаам сж>-
am in амнфааа |а мимнн амшом H«4»rfiaaH»f «ааж Piaa
мЪпа ।мап фа спиаа мимааежш семг I, пиф» A a pnaaaa
a «eyaucrnaaw «nan •а.’раажл» hftn Icaaaaac- аютааф c pe-
>Ьгк«< ►мамкам »aanaa«n ttuaa и <I«MI И Ип аалл» •Й<бом*'аР»
acaua CivaawMM рг/*лпм<иГПУ стаааа
CffUcft^aetm. кчагаатпмг4фа«а«гас«(а«гс>«»ма. Клпашаеа-
ы< ПРмиа.аа МИПЫ («Намнм» М »'Н»мм 1иМРам, Жмаааах
фсиамамм aianai Jm mp»»««имисоиаааа<лаааса ItК>М>'
ааовеаа на 6. * УУфажапааг petonaa <к?ажста.««са ш СНУ
s WIMX аа а>м।{*»••«.-Ж• амааа«а* 1Ъ«Ы •f««|Kaata<a««ta« М*»'»а
IИМ ftaaaiuacicaai imkxum стаем 4 аа опером ра ааоаам «а
••п»«аа. aeimavatM* лм ата - «мие*л«еР аЛш агмаасаха
1*амы10*А«<*ыег1 aetmt*афаам»<»*M’»»",M'Ma»ai ампера!
л сааа»ап раса ПР 'м улзеиалаш а МУя?с ьм> ctaaaa 2 Сет-
f «на aaaaf'fcp-M'aai a ••••«> 1ЛИ*» Sav>M«ai «mi
и<я >амь»а11в } uMjaja uvsl а** ИЛЧ1 aeeuiUBM «влэшма
-таашма wimtbiIu Мачммп «**•>«** '"ни ачиваеа кммт
••к« iui>iii>ra«< *.\мл f okmmbmm м шуЛ гам«>| ц j,| мт
мца - v mmediiwoiM-) । ицеЦ»1»^ !>• |ошпапМ>
адеВ* <• Аввтйаеам «> пмажвамйаа wmirMniin и ь инп.'
«ъэа'жааама п>н1»пч«ъ •<мч«т*«|*м |««ат>а««анмаапаам гааа
-моа «4ам<Маа1 аймамйюааф в« товпамж ошатакиммас'
**ж*а аймаммш «мам^амда*; «airaam*f ««Ч®* •
II 1КЧ»1 ’•’•I I Bi’XI •»•••> аамм naakuaa aatMta '41 « nai aa
авжтаа л«аа «яи*™»« «еч^ймм cw jn ям*»*»» <м 'fjj
at им» uaa4ijwa а«лжа un i *a>aia«aai «а<шк‘ м а-а^аамойм
waut шаамв tm nan гк aw ммеслаа arr «тане
i«ШЬаМкф anM^aJ ••«wt-axAM ( «Raiaas vaai.«uMau«ai <ма
ноа м ii ам мма^в! aii wmi ifiea-M а аз«этм*>«1Т1за «а«а««и аа
• iRWr aa"»WI «ив|Я"Й*«там» и гоюз nan Miaa-ndic
il<nii«iaiiu« v i-MMai laixaHn ’«naiaoai <a<*ra»w»« v»« ,ш tt«U
miM ‘aaaiMMt нити «ан»»»'о*1а«*Ла) м«м*а1 aa»j«ia4a4^ «•
мам»* амаахммаътмиа |ам<н«*а«а>1пгм > aiaaala ••«<«.* a
»эагаж| iM uaanaujint wtiJf Ml.-™ir<i wiipovxM' aji
аамаам*» ем awn !*•»* »»» HM»ai»*4 aJa aaMira* a
|ЯМЯГО ЧЦ* »*ll МГМ П Э т«аммА«аа>мкм»
Saauaiw nOvaitJT) 4a vim i'll nrrn-rm iet tn v иекж4
M 4M>'i<x •« aiaiaiwti'Miami•lMwaeJa»»e*»t< ‘uaaaj> ««•«'
,ячя CHUM и rtiMMi 1 га • >|«1з4жи1 ’M/чМ >аапп
viivmhii «««*•> ала<я«Х> м »ма«м* *г«муМ1рр
ккжш аамзаа ihi<ju iiixuniwiai жиаау) у мм*н
ane.x-л д «••аз чяайя яфчагвмиймз w «•«13 'лкЬ»чм«
<«>«•« «•! 'AUh ’ It *«•••> *n«4««>i «RMMbw M' «.Uh ** ft
•••13 «с«ь*зш «(WAliMM taiaaditi irana г«|М|«а ««аж» fl
ез Ow—циГЖиГТЫ»; I ..............
гр»< вэеахжмв» Ы1МПИГЦ» 4 «масаи •Паре»*. с«амп<аааамв«
а стмсп с ЧП>. гсекфсрм! атуни f/v рчсым n«a*«cwee*
Ь*ЭЯ nwa«iacK> с агетрм ымп> сксегжрагск rrr»t> Л.
«•>1а*ан*еама<.иа>мамем« ЖМ имамм<аа*«« «ммммм м»
|иа - |>м*лмр|<«*аамм игхмИ » мостршиав а гаааа ai*ri м«-
фаршсаш 1кас(чф> >
»Чж.-м«'».з«вами «асеггэср имаме*стами*с ЧПУ. «•**«>-
;ы еа гоы*м»(***«м*(мм*<га«*а» а ae^i а «ем.
paflmMi аа я^аешк«повес* luiatau » «а уяастм ' ыи1««аш<
eMCTf*«acwtMW(M« rien.
К*«**м Л7А 'Hr**x !*•»»' 1<1*П < *afciiH«a|WMMMU *MNH<
ерши траасесрпи арсастаажи м рек. Ы2. С раЪпыер^яиаан
*>еаст!сра> аа>и«*^7ьо<4> cectrma пи »г««**срм( «стаеI А аа «а«-
пей* .*>« f |«хма*.а ш«аее«ы ?< iptH«iep*Me<> (маа*мае*«
амии atmeiMi Таапамн спи laaaamai гаьаставааст .«oatacinw
Я? • !?*** ' ТГ.-л МrunxrtcriMf rux. -«
«М1Ы*1ак1ММ№>млл1*« кМ> ам| АХЖ|кМ1фЫ| tf«J
Игарки sii кики mil n »пмэ«< к itimrci юс-
d«c«t> I «MHXtfllHllI п»л»«»лм X-WMeyoinr ж-wci
•Г» «4« M«iHi ««мм» «тшмммют .нчнм» impiiwm
MMHif.wMfu -IIi<mi- ir.% ntiea aaxfaistcaiaaxiHii шман-
ят*м< - * ««HI «wwu ifiMiaiucTaa. r >*>nw — io uml
МИМ» iisp wmpnani i^iiauiiM Ммлни» ifiHUfm
^oaiM sristcM ip<«iauH < аммажа>им1сМм*
Hl »irrt«rt' l *• • ini»» tmacwi iiwimian KI k -.--••»« - F>-
UHlMf ll«<ipUIW»> »***>>•>' «•Ham
«tui nt«>o»i№Kuil hmm th [»*->►« » IJ б и • miaiu
нзмхвса» iitiantaftiHi .mini AfJl-M и AlJM' Ckt*raM<tx
UMS ATI MJlKMba • 1ГШ, *»i n*i >аЧм/а«м , ii ал*««ит MM*
KK-tlMK If* \IU1U Ka.'MTI’U lAlPJ UMKIUfl kf«Ul>*l
«4X1. Hl Ml l«M кииич I'dllllll.MIVCrn* С111ИГЯ
MWfMU IШСГШаНМа MUOSMM ЛНМИ H*114Ml IV(W>.M
frtiso «шнапса Hi*»»•». и» c-vtaci iftiili ifciu
•Ml Ctu IM •C.Wl'tH 4Г1ММЧН1 VWUH «IHrlfnail
»iaa«MWti*»m*M> iAmwmmwi wiimmmmm» iwfMiai* хи цчим!
I UiHlU IISUMK И*С11Ш >inctr<M
IHMMl! irsiflMn MfcMMa MM№ kWIM I C 4TIV ШЦМИ MM ?J
».I4| lloMMBfcucT Д p«MKiacMiM«r MptiMiMiil laeceam
хи пинки «omuw 1ПК1МЦ1Ч1.1 m4«im мпи»Я'
Ufa I • MfwiM « ‘«tiafxtM imiiistinfMMi 4 Апммдяшр crraMi
Mi vVCMM ПЧ1М1КХЛ *11 LWMHIIl «KlfXMCXWI 11 IHCTOVCH-
imwimimswiim fl 4rivf< MMiti>««HfM 1|гнтггчмл»1«<м
« WMK MIIHM *»kUMU« j4fMf«*»»IM« »rju«l, ГЧ.1ММ >1 • UMIIH
II рЛмк tiiniaii 4, mi ампм hi пин мнима -»*s ш»нтмс«
• » >W4W hi ims-miim MaaMiw «fMeiiiif(mcismmch
• HMI MIullelMI M *imiMll|k|f(»M»(M-a-MX <afM»f<>B«'*faM<K
nttfaic к HIM Ц-ПМИП1 tf«icicf«>i>i rctcuiai • hifittix
Mitrai 5 l•••«e*cl•«l x-aaaeiiiiMci инчим с лгапям*м • im jw
4к,|| тммаи А Л1СГМ wnlMtl iWplMilM MMiisiiiifaMi 4
Рис. 6.14. Токарный ГПМ фирмы EMAG (ФРГ);
/—двухшпиндельный токарный МС модели MSC22; 2— монорельс; J — двухзахватныи авгооператордля смены
инструмента на станке; 4 — четыре манипулятора для установки заготовок и снятия деталей; 5. 10—устройство
соответственно для подачи магазинов с заготовками из блоков магазинов и установки магазинов с деталями в блоки;
тележка; 10 — перекладчик; II — магазин инструментов; 12 — поворотный стол с контрольным устройством
»»>rj I ”««J Him iM*-t«uu*lir ц
•M1M Н«д«, ЦЯШИ • ”r-«i «Ни ишНЖ ЧКИ
»—«tn ИЦ> |HltM>lJ«U(>> ")M") (MU
аимтак«< мин»!iOi <uaniuan« gmauaa a waaaa «ж»
•<ana ♦<! « **Ji яш ««<••««
;*•!rMrumrtcaM« си**
<Яшм<1 luaiaiancat пресвмлАаснайоглвмаоа с ua-jiiaaaua
arrawmi. сваа*смвыиастимапекхае«сасп«ма счамаса-сютаа
afa<«at.«4>traMi <а»<«<<»•• а«*1«н 1<««еча ларалми
pi&it iaia Сммкаг саран CV-ICD mai ht«(* ccfaaa PT-2D I с АПУ
a fwv'’*’* свтмва шг|»>жм a рв-гут'ав cryraaai». rcpcwaaw-
ам*а*еафмме«ам»»ыаммаь«к>г<м«14а<аг'аа 1раымгп«м*
Н» •.—••• ‘ arpf ax Htaaaiarcaa aptemce&aaaMi-
otrtwtiui t kuiimiui I Ьасакмаа™ас-сап>мс iwiuitMQi-
стгм a >Z»*c» юас ИМ мт*м» гамжт ait"i»x a ctaaa* a nu-
«М обработав ai»H>Mi « • я*е«аом<мим*<а>пма 1а«а
араоакоАасаж-саутмаа ikpaucuaca.a a miatMo paap,аса a iu-
artii taaO^t «*а*лаа*п»№(ч«(>а& аикфай .ак-ааиагт сгоявамк
aMonrwiMM • r*a»«u«aaw»Ha •мрааргхм
Baaau ааммаамаш .«сы ГП «гааааа—»afca - И»a fcraaawc
ПР м cnatuciaara, Datac а «г taa гкрслага скааг слаааа. в аалх
afaa (ммаам'ма «пвааоааавм» паааиьмап я*»"а а<**« лаашж
P^aaaaica ЖП’ ариЛ<ч»«> ш«« станса Наатгааим ристаам ав-
tar".-» (жтасмасмаг »Лна с-вам* «,-ямвв. «на »а»< лач. села ста-
ar* (MBNUMtl* i<wimaar«« ,va гааааанма ра&игм. iprfa*'
о ааааткаваая .та аорМЪпва. ваеохааау «в Пайкам асгш спаса*
«весе errata маап tiaraмм ripaa.aniara'. маартдо*. ла<*
вааровааованао cpaarfna pci***** irucoaa Оавастааимш FT К
с шаамыш •»»»»гг.** >»имч 1КГ1П»ММ« Г»Л»«Н rfcor^i
шан ромгамма »« (<ob>iw «кг«н<« в ПР ««mcoiwi <«m*i«<a
11*1)1*** н Лспаасмш ^лсаае *.*• ааА*ммаа и ₽Лнг4< стан-
вое а и» сАзраамамс С 1«о.жсаыыа ataavcnoiaaaii рАиаыа
а ао<лв>о«(а*а*ами tfaaar *«ам« •onataaat waaaMOt |*к*»ааво
ан*. I к* ас арена, прими* рЛ^и iprffiBn икеЛсаамаи х<Г)'а
pOrnai анг «ИМ сасрар И* «т шр)»о«плым ikibiw»
г» ала свиржаамаа Лщггмжа»»» < Bcpnaucftaioi тема larwaac
,М м пораюагмьаыы «*ни Л»а .nop имв |<ыиимк« праы«нап.
лево юлпжаеиа иа*ап>аап<ш (авогаааанс а араыау«мым*. iai-
«анцогктвоР ata «фсргапме чстж трапп «е»а> аеаапмж
wauiniariMW* ымаппмимры. (шЬнаааааа а «пирам *М«ан<а*
чсхвой саснис сеерамип с спромтааорш гарасклирсыкми с4а-
спсмаааааамв ма.аг.а«гсльое-«ачн**г.ам>с вгргаеак«в«с r<»c«ia
ыым**1в(**аова
If—- .4. л а.мав. (ПМ гра—.мавым Ма.таа Г<*.вг,.н
•Гвм'самм fwBaawa^wavaawa мимосои*. аааа*аата«схав*> ttetaP.
vaiMBitiiafaMtaua «W1MB » MIC *>* аамааам ы lM. AV а ГПГ)
uitaiKKTVUT >*аыиии< <ха*аэеараыма ала еарслааа*аами ПР
* fl*ас K|<imaawwa taxwcHMw* 11Р*асаафслас««эш н.а< мт««ав-
амп imu
«Ч4| сатм* Ыв<м«ам1 R BVWCfW laaaa ра&нг* «*a«v *.*»*<!».
гмаасгс&жаам ПР пааа Чч«мгж1 LttiMC. Ihaaa. А*ж*<ва4 а «. >а
«*><atK*xw wi-i <1рс1н*ак<*асма<< »рн«ш »л«а (IP
•ым> laNliMi к«1 мамам-«Mfeл«НИ>» !»«-•* ПР ntfa,vatata*«l
аамареку МфУамтаа
Р/t Ли еаааа*И)««а«л Йвва*1 »
ам 1|ва Al'i *иаым* м Гмк -ива- *мм ицдеал» ПР *ашаа
KMIMHJJH a -wjx агрегаты* егтаао» «аежкн JMM1 a 1MJ41
Кгыааеал. арглааааг<а ла аьеалакмаа |аы*аа*ы> «счалагаас*.»»»
ааармаМ, ш.агиаааи» партааы саарамша, >»<** ими (**а4ы, «Л-
пяаи и фрккрошаааа лспьасЫ пата ицлгл!а к ф.а»1ки *аола< ж> Н с*
•ус.«Маа ыс-ла1чх|«Мам>и«я>4 аа.к taa (W»« т»Л<ас1 «•>*> л
а I *аа<алаглн 1асм*м»иахим S, tdiffwtnai сашиса ГПУ ГТК 4
«ра слалгы i*ulk araapraaaci.Ti аа iav. и агрутакт стам* /. а по-
с.« >^|мАа««м i«u«rt ГС во ч-аам* Z Р»ж* VBMM ? а <<<•<
асаын a tap* &<паесму а ымаам! (<*•<**•«> аавтилфтр •
ж'.епиг»'- urunxrtraxc nu*-(
. Hlh 'AiiMWMwi ПРКатмь UtteHt 4'H ирмпшиом
мрикмау, а,ти ni»*™. |вжажа< aa (мс. И» Nhc-
ca «так» ю .'I u 11 мча гижккчы аванса acwtt ч<мс pcfcta
auaur мамамса. lawMUMaroi <м«м
с сгааааы шины с (<а«ап«^ааымм*м а<та«ма. y.~xaa»aa.wai«ac
7<a*v <m craaeawa aavnarcaai c a»»a«atia»<v»a«aa< wtpractaaaaa 40-
м фаак«<ммам>« потна. аппПан ••• <лма»
аа сым ппааинпа-м»
। im>ii a >*«< W4 —i, л w ।
-«I •< ы—>i MIM-'W «тиа/М*» п«г*гч ft—rli
rdU •» HUO—t g v •ЭННОЯвм W'MsuKvMni) kh»*mihW
ihfmui >♦ c< cx»jalgr- mtoa »«?«
«•Mai мютМявН* '•! bhuumi пм—ф) »||
f «!•)«* Д4 •’•)>•>>• ЛД t»*»"'* i»M>»U4awr »•
*w • •awaada m aam a»iii« Main^iyn mt •
игатмотиэ имгфию Niftemu 'клгмяеткА
•ar-яг* момаадя) «nwwtwww м«м» in’aiiiMu» • •mij«M
ЭНИК OOH »<«•»•» wl *»u>ua »mmt> l4 4H W **»H
wakud>»e яма» cm—к<*-ЭфО >и_тм |цянп |нм<4
<V*>«vMla'> iM—aJa j k urijivi inHinnmmU »n«
uxlllll MIMMJrlXI' HU4i*i niMU
leiatMi »r»«i«»n« м ц имеем нмхж urvrr ю^яЛ пмдаЛЪ»
« *»U м««мш> iowm«*-m« I'Mai iHMMt—м) // н« ••i«T««r-
Г*.. пив* г. !»<.тяицн» utuarrtcm»» rux -«
ru*. Мыъ «ЛаЛЫ'
<»ac *341 earner m аауч ПК. •»«.»*• hi »vw«r »
tpMWec* (<*«|*ч«1а* s«MMA« ЧЛУ N (Hfo* ••kaarai
»ааам< устаммт-омтаа • мшспмнгам Г|ж»»и(«уни«* aria-
artl смену 1м.-ттг»е»г» I» ставам и «.«пи <я«ктгг he i ставах»
• ж*ыг* it а <••• нм«гг*м 1М"г*и *»'*«* R (**<
pc^fcwptia мпммпмссьм смем упрмкт Детым.
ikmkiu а »млт)мэ«1 i^M«tca а ачсасл cttitaaa р»с-
оммеммак саам »»мч»г»х«» «ы 1Т|т>»»г«Ос«’««м" ымасадом
Мм« ми*а - а» 1»м ЛЛн ама-ча *>•>••-• !•<• ПР момм
УММЛФЗЛНИ
уммм «~R. М5*\ 1*мма«ме
ам ыа <МмГа«ы с<'С«ч.ни> атавй тми arfoyo* гм^Лкииг»
4р«С Л.ЗУ1
тми «&_•<* мак! 4mmm«<m>hm4mi«i •ппн*к««мя11 « »
• ишак 41,1 •«•«л яивнЬ» «•»•<• и ямпямиц
li Ш
М>Мс*> ММ **«« ?• (И *•*»*» »Н
mi •»« । amw найм • «мммм^шии <ми»г<1м |ам<ф<«1 »«•
«•«••км м«л?мМи<я«ам(4*м1Ч| »-иж»»«»в rwiui» ап««тч
*г*л|1м«м'« iwiri 1ЯЯ«г«1МШ>4 •>/! »«••[,
••••» • «tiModiX «я»1>Ом«1
r-Ntoa <иш »Ц ««mi* M«r«rrwiitf«M Iuik№m|M
•му«| «М(ф)М«1* иычмм *м|**«4 ни mMMOl№ON н
I и.хмжы ми-мн•’•—•О it>
278 • ГЛАВА 6. ОБСЛУЖИВАНИЕ МЕТАЛЛОРЕЖУЩИХ СТАНКОВ
Контрольные вопросы
1. Какие требования предъявляют к деталям, обрабатываемым
на металлорежущих станках, обслуживаемых промышленными
роботами?
2. Сформулируйте требования к металлорежущим станкам, ком-
плектующим РТК.
3. Какие особенности присуши роботизации технологических про-
цессов обработки деталей на металлорежущих станках?
4. Перечислите общие требования к РТК «станок — робот».
5. Расскажите об управлении роботами, входящими в состав РТК
«станок — робот».
6. Что вы знаете об устройствах автоматической смены инструмен-
та на станках?
7. Приведите примеры конструкций станочных РТК и ГПМ.
8. Опишите основные схемы применения промышленных роботов
при обслуживании металлорежущих станков.
I ЛАВА 7
АВТОМАТИЗАЦИЯ СБОРОЧНЫХ
ОПЕРАЦИЙ
7.1. Виды к способы
□•той атизмроолниои сборки
uaoda x«aa*l’Х11Ж a xtiiauni (>«->ai aa rxvUiaaa *мяр «япаа
•wuft'aaw ШМГМ1М ««imhimun» aivah
*<•«»> aaia^ а шмааааа» M»Jti f ааавава' нжааа и kwbm*
лвгаааМк ламааа ам^*а**«' '«аамкчв^ачаи а»«м»<* аг» aaa га
амам ааааа *» «га|»ма»гаеми <<*ав«*М.- а «аа а»«*аа^м *а
ааааааМ aai » агмкааааа*. > м«| «Ml aaaaaaaj нЛ1<|М а мЛаваак! аал
-•ММ^а замваэаа-' шаамаг^ ааа а'аа,аа~л а< >ъ«аа jaашка» VBaaara
uwa-at* »J <•>»/-« >av»J»»»»a»ai j vaiiaraa >маг4и<и «саттф аа!ц
awaui^;. v«#C<aC«: »/Tv-MiT^ulT x rJavj а ж
ммамамха I«•мм**г«мwv Лии |ПРл ММ ««NO-
к с&*гммс |«<<ма *<>aai>M ммв-махы 1PTK1 с*о*г««ы.- imh-
*П* «С 11) и гнОмаг чг’« м-к’юни: мм>м • ( ПМ|
нм нипм» .«ra<w ММММ» ‘«•мирами • мнима
пМ (фо ^*LK_iav< >и «пмгж>г.мм »ы жкгыаи фн-
«и«жм«. >ффе«т <>р«м1«ам1. aiwewnrcroac »к».т^>мм»«ат>»»
I» мм. <мы«)> *>иум. амчрм» a tn I • ммма* •>••••» «
мроака р«ш1 ^вЛоп кш аииктапр иацаСа«о« <ж | Н[1
7.2. Тскнолошчность комстругцмн
изделии и деталей при сборие
I—w Кгшммаааигма •••••гвммама«.»«»чаг
Ксмва*.тшмг)«>ое«маг мимш м<фммпим 1а*лягс.1аи ком-
М!Ни«та «мем р*.-агт« •« »w<*aiM |11.1», П.*1|.
DOJ 41-СГОI 1ЭС11 иаеавмава-И wtrau Mlatta»
•ran K»vara<airaaaaji ip*~ii•<»•>« Mayrat nm>Mi> • •а'ааама!
-c«T«n>i м iaian ><11й11яы< aauaplu* itaanki -маам>
•газ мамаваамш маги «мааа4а4 •мыа«лого«> швьажа «mm
.<111, э MI1IU инж-жти aaicavdoadaanJ >r*kl«|||
1н<гН41’ип»мша/|>на гагаа4*11>я<м«и’зт-<ф'*м** »*••**
raiaaki ! главам, aaaar»«^> immiix h^ix нога, мвмнвлмд
♦/» «мыт • м*1< mawann агама» iw< a iiaaai
п иаамамаваа газа» гаамаинжА а н.>или»аг«||»« «и а
амХ а ааагиж аяаааажзо аааагиа^аа i » -latogi <а(ммДм1 аХааааз
-ИЖМ иааааяга^а*ф< ’аатамшат a naanaaaW я»а«ааШ41*
ran laaaikata •mmmjJu ийкэаз ага-пам ааам*1а«>1|зам >ai||
аааэиэа«я а агЛ*.-аЛЛсаага аазрта! «аахзмип» гакi и* •»>> «I
<«м*,анга>>1 аамаа а аагаинм»аааеяиаяидима аагати оага«»ааа
аза и> ааажа а а агат, «о ш « аалов аЛаяэлаямаа^атапл
><ва«4вдз «м тааМазам Ъиах<и> аи. аяавтпга еииэ*1ц
вангаН* а ага»ва4ви*в>aaaali 'aauhran ira> v»'а«га»М
ваааааагааааи aeiratae aada йплатиешиа агазпа вавиа*»лаа
• rnwaaki ои агааяапаагаа «амсМ ааия.4 э i^iaAtai'aJ irt»-’
М Амаиачо raiaraai Naxatran - илмИимаяаШкаампмм
а>с4а .*• iu я мзаивга<>а>н-*таав ия-яашвиж иаазяяааппаа а
><МЖ а^*йа:ЖиГг i гЖи • Ж
*• т 7»Э*С»<
»•«« м hmJimj •«•««*«« >ф> мт чиижШпи
(«мыакар кя»>м*1а<Н1*м>** ч aaaaaMakaааамзн машин
tail art a»ag майя аж( во» и аааяа a шааайЬэеаа
iwiim гн «мааомма м4пг» Ченами «шч*1 ini нам
•aiwadar' waaaki umkatoj’ агаам яааам» м и_хаяг»1
•av<м МАЛааиаа ао сами»ИВМ» 1MMV» «яваамЛа^*N агач 4
irwanir zatagp а* мпаОзал ишппамц uUh' a-uauJa
эмаава1«аеао;а1мямьэат*| магм «пичлкплаЫни
»шчваа*т> шаагзам aa^aaki га иаАиуз амяаа*| амгаазахя^
-utM<>iN«i «мага! мн miaki aai*M* ааачкм авлачкоааа
п» «пр Tk<ir< »ч»чтм П1ПЧ11 "* агчммаа
х«1а>> |ни«>1маи « «кл«км*а1М»1»» аайр) аааеав
4аиишчи «п awiaato ’warn a м|жаш*п рч*М1 <яааа<
Ч*»«Г •<•*/ а« «
мг^4а| и ов1Ш«*аа 4м*еыЛиым-м»*11«гаа н.т,<
it a aunodiM tRMtuaan -гсаш моемый
arwx vaa<wC«: аг’».м uHuft i rj»vu • <Ж
ан». «маамакаиа-мап a humi iar«t »n>ii «ямаЛсда аяммаал
-гаямак! >Rh>W<we<jrtu атмо |дц> ваицЫ <га«аптаяяо<1а
aaaaewv > 4Чкф> •• iu»a 4Г*а>1 а <«<«*• >«<амьа|ма*а«аа Ям
аам*ьк«1мм4а *а Miamala жтт» aiMaiaaчн4<4>> uaawoa
«ааахз* и >а«гя-т w*t«<dxs«M iu>mhmwi>i я |ааавс«*11 tar
аа а чип <гио<й> **>«ч <naan) -жикф аатжакл аашачиэ
-4жэ 1Х*т млаааф a«i»a«a g аанмга oaMiartnai <1я,аМт> 'аа*
лга а*а щмаамм М'а|*4у»>м>1М1а4ш Ма «п «(«МГ Miitfe* а
тта Mtaiafauki тчдлпнн аяаамамамжиС и**4м зяаамоа! »
-*ама«ааас1М <аг«-м>«*за->ии <Ы4сиа а чкаиа fauecavg ням
м>(|мм» > i«Mia<«>« aa^»> laaaaiwMe и W, ама^
eui • мкосуамкамеамаа» мамаррима a иглма и
< aaumiaiiiftiuiiii «ммавнаа» ргЛинм^ыамааса* а’а>ра» Kpra-
ма ааго. иик мгасаруирютас ae«vtr«eaao мжлмчхмлгпо пЛ-
bMibW-MN*>«••• <4араи. »•• иа »w«v’ppaitM. арамамтАараам
t c&ipaa paCotaaM. монет Гаап aaaao ccffem а<5чи>«> MN в «с-
аовьаамнвсы и< fKf«i*4aiMNCM0ft> аанмагаакаиггсЛораямис*
•4»Г»а>мааи Тааим офрион. <г*-
<^и-а ы (>аа4аа i>»»4><»«hii />>—»!<» .««м> ммил>м
у.«и<агл«
Г чумя.аа .аочгшмам Д»« Г**» арма.а«Л«Ма»а^а '»•
Г|ММ« К >Апи«[имнИ ifcfI. аеЛиимк, «пАа швсфрккфы
ласта»»»- грсЖ'таш»»» ccftc «имгамссн р«*лм Кр»мс «»а. aort-
мш*>а-амго.<Лагг <^еа< laavaiv </> »ia»>MMitiipvam*>ia*s н».
ч,1<а<мм1жмхм>** маюдоиа»' а »г»»а<»»;«»*«хи1 ipaaa.il
• ксасчаа с wou« <«ме<i-nc«a*.~va нисгавжам и авасим«*г.ма«
рмикРО Эар«мтФормам «мала»» 1.1Ы1им1ма«м.« •>•«
ама у«ма«г т мера i (*<•*>'*•< ажак^аиаа кымва рвараЛтаа
•гмпачтамч тсчаомааевсама wt>wPkni'ararxt, аресатчру»-
MI *0ЧрМЛ> • »«| ммаама <е ыа«ам*>а»мо1 аащаа а ю мца
•<-«(< а*гс.*таааам> пкуясптам taoal цталакаЛажеосан Тааам
Мрвам. нлМлквав.- мамаагсааа ata аослгагаав pcaria авоаг-
аы м к »шм apap/a«»a wautatMa. «ала наакакма* aiaa.ap’taiaaa
а* фа**«< aaptcaaiifia taptuak «кэшаааааааа apaataaaaaa Ж1Ш11-
aaal ua< есгсамшалеМируамаава
I НаМахм малым црммиаСМ ьи. if* агамам, <<aa*t«*Mia>
ам<а:«п ва кМапнафамаю» с*о««|. aauacica атамаlaiai >аасла
лг«а«а иааглаа. Уаеааатааг час* aciatn*. »»п,«ас ига*а> ai-
нтамп, ау*м/<*««н iMtaaar^ af«aa«aan (ваыа>ааг% i*uai>.
аа а ланита, агата a^aiaa аааст к ьмаа«маа> саОсснваавкта
аршгааам
авралы на Ъъа«м1 ъ ЧПУ ааимжа аааам а> п>тай мамаам»
ам(. ахиимр аоавмеет усамамп ас«*тр,*и<а «.канала Лв>м
ас*саа*аааы. «•><»•<«> а>*ся арнаам актам warn ауяжпа агаак*.
uairftaa ааама а<а>*ы*>вы •>ал«аы'* • t>aaaawai
яв.пивдт xexj*
ujmhmwhii
r«l«r xiMavcc 1ПОИ1МШ n^j t Jr и amv> wt*»*
*1 <ма«4>1«) n.«*u* «ЯМАМ «МОМ • l»a«4l* ufini4M«$ IMI
««Jijmo a »mus»4«*0 u« wmhiIi a tpaiu* imiiihs
ia>> »>*areo<>*<it> ki>и»»41«1 >*м1мт<-<1м>гчаяига » и» ц
• • SBiSЗВВВВшмигг •
Дш >«!*ваеам <autcaaf< лгп-к-М аМЫнаыа г<на-
гсмиргп на Mtt км^ыкашаак |»ш ржпяам, паси Ilf*
Х»<аа act«* •• ааа «саммкач маплшпо (.гцчаг
ем» .»iam «аммапмагым а» «••»<*•«»••*. • <»«.*».»•• нами
flfat 4Ъ<ж< нааанфамгам1 оыааммЫ с гафаапармамшы аанггаа
арг.аа.РПР^-аьас-мломтммсфса* «««мааютммкжтеач аы-
•.МИ1.Л гоме«ммм< «Н1ПЧ1М1ЧМЛ tifrt WMiMMt HWMtm
о ара маыаммма саижааашХ ftuZcai*; ко» ими»
a. Гм~-м ваиты| ямами meta на саан ним, нычмааамж.
«нравам и> «ммыпеыаы» мааа^аамеа Дай i^wjanfauRiaa
ашьиал шина ра Мы trf<a« ваапм иклп ааимт шаача-
.»>»••« ин ыа|яиасмаыча. • а рсм/аамч ta-vftrtati - Часам, uairnv
ымемнДО фм«> П»а .Л(*а (миЛкы* «ММММ«* *««••«••«
ысаа, г<»4шл11 спжрстааиа щам валы м шаак В ыы м.м>
асамьмаамаа «ма>ааамаае.«аам «aejaiMcaaai wactf*icir«M
Ilfat маы »мн1»мыа11|м»»аи|«ыа Jfiu«at«»m».ia fa «Атлм
acpctwl utuiu Jan •* имиc «.inaa» hi »eiiaiata»<4.»4ai Af»H
Снаафсм* pcMvawt aravr*. acafnaaaaacc ii!iai!»HHn(»fiK
«MtKiMerwa affaitataai aMrtrel. if*a.a»iBi « Mwaaa* auafa*
aaMUtc tftbiwH 1«п«>маа*1 naMil |>аасм<псзма*ее* loin
•••«a xiiavia и v n<*.aaa*etctM«ii<*4*a боапжа aamva c iaai
&мы «atai' fata* iuiuimi «•/’<ыае<ва»а ми fvu/м II» w aa-
uiii г<Ш)ыатк c*faifcunc a fcrf.aittt ыаиапии f^an »!*-
ati-fMMIb lawaraa lavMcai? fHIWOaMtM*» на» <v VKJ>«MTM
Симы» it^tti iua» ма^м. Iih («afMiai iuuiur> caa-
вм.|ы«ыс >а»гы»»»а<'.»мс управстш нм г|«ыыак»мыс ровсам
Ilfat мг«4ыиа>аачм1 in irotpiM асеманал в mavafciwtwc pA>tw
а иап|шым-н1шга>*аааы« «мманы
ТА. Сборочное оборудооание,
оснастка и ммструмент
paacaptarca вмело лааоасм м опми>пвлыва1 лшввлиплм *г
• г«ва»г* ’«типи 3*.-*rw« aaa^iax* лианл
1ма«и1, враче* м« 0№(М0ам *»»•»• фй«*на. *а» ара
вам и> врошаааеаНаса » а»чн< гкргжькна.- налы! ж ас-
алвясаа ааамоаяла и Ouve uaamti аваасам. •Axartatv
«мм» ifraai ПР iwi «бармам» аа«
CTPRBM.
• ра>чгрм мам. эктваагмые ааа аыааавгааа <<а«ктчв
.Л<*м, I ««.м л* рвианамааа ааввамтааммл г*1ргЛп»
вг**.гасо&«с1м» и лсвеспв. шгамш с ивсадоасисми и *-
• jnjiak-rw атыжгачлва» ласам aaaniui п.цж<в.м и м«-
CtpfaCMMM. »<«<дм ама^а k «.lava*» и ao»n»'
raiwMi 1имплкам *u иачрамкма» caiaM imb IIP вы-
rcutaautn «а.»шыи раммамв -ввврвам»
• <вс|««иж*4.
(киана «мавшз .Ламам lm ПГдчтгап
Притт or^aaaMvvi^watnaMfft^vMMMMt ₽•>'»•••« |IH.<1|.
• (fcitnmwМ1м1ич>|'‘> - . >>.,|ц«о
7.5. Роботизированные комплексы
и прогреммно-упрмлееыые
сборочные системы
•*> ЛОМ
мжеаакек
• utMlUl. HIM ue .-*H"*aoae KI К алисм <м*«вгта*см.а
IN M*l «егтаа «(«ММПГО ***<•><
(р*МаК
• axiaae fwT» г/*1км<1 letaocn Гаассрый i крахи or «tap-
ca iiixnai 'Apaiaai uaail io«ia toectretn***»-
1Г%*а»»»»чг.»««(г-7»1»чы iAr»t«nt.Nl wool
«1WWIM e a ar* catf* a *»«(*••<•< we aa ПР»< a ааНФылаеамаа
caaaprnaij ГТ1 It'll. HIM V epinawa ГТК а ru*< aaecucac-
ceauwae 'Xiaiann» ear аетале*еаел*1« сса*.там4 м ийврмо-
aaaaar*. рмааароиамаас смтатоааам*м| WiMMtavwcaM «*>
uiccxic ГТК.
• •каламам* aaa сварке имаш ыамаажяамас.«м«ых aur.aae
HK
a«iaia*i.4
ICU, ГПМс a cocoa* cftopraMPI ГПС UN vfafoataai A.1 с <Л-
саама сесаетаме • a pa** а а* м армсеграмроааага «.fepvaaaai
«•MPU
• амвалмаао 1фи>сыа*аат умефшаааа стмаммаам *а-
мснага НТК К IL ГПМ,
Чм|пГ1| • НТК аамоага <м)аоа*маа ма а*1амиеакша <,**
вы Лряил ампдоаснгоа a lauaiua «tjafct», 1*«варла»моа
ПК. wn>art ••ааемиах-»»*акааарв(ъ ч»мс»а_*|хр« смОараны* а иг
м» • |Л*м«Лг(ал»а*> lewfuaaai Л* хораааааш *,iaM<aaiaiw»>i<<
фсмсма i<»i аесжмаакааеем выамасаш »< старше* ГТК а СП
•а»г» rcaaaafKN асхашмама с^лрхгмыча суаа.се.*«<«смаваа Icfo-
ргсаыиа MMtaaaai ГКгЛоа мммаааа» с*м|рг уаама* >а»«мрьаам*>-
ст* магмыс wcpcPcf* а своросаых аасгрччс><>>а Иоахааааанс
латан*хас1|«мсмг> сам%*•,»»« а«ам%ага ><iar>»a« ммшмг» чара
iwiu араоа ътааи aacip>i*«na а Ирал ia* fi — ••*ьао>л*ааа|*«аана«-
оГацосаахв нмсзм« Лаа СИ а свергаемо ГТ К fpCoc* munitp
еамеАфМЮТ исераеай рпеагиа fa> pii>e<«n
ееспош оваалрааиссе оМлгаормее. eueeaaaaiMic* вес оасршме
«Й0|*н ее -латам aetatr Teaiai С 11 <а^ме(агч« см Аа* «Л,атамсе
ро&па мае 1<ае1имыармммг-сГ«р«омв11 маара МСПаСЦ м*п
плате нссеоеми ааааааагаескем (^чараиыепемы* с4ор>амы* aw-
«к неагмае » ipumt cfovae к t«pr*temtca <еаа нс|*аепме«ле
ее аеАиаиаае расктнаа - в ареамес (нпааеаимт н ыслалл
RMHiM H 1~П MMklWH мнаиан 1
Uat и ।*111 'Borai awairtdaa |x«4 nwiH-n •««
»•*> ri>v«J »a<i caaalrtaa 4 a fawn
eaUaa мнмсаАц «и гапмт» «aia»adiM Хмамж
>Й11Л<| •(•Muonwai ulUraac** ucni'rsi ,|Ц aaacciJamacli
•«<U Ml aMwaftfll' !•»»*• «1 • wainirenMfwfafn
iKHmx4i4 •> —irw. aaaaaaaiaiiai ,|| । aaaj«w4aa WeJ«Ja~>
HXM Uai Ui>w де nf«au>
WudlM OMUMM u 4kcae.sla м’ > «маарам - |HHIl»»*tf I vf«Hi
Ii ualai ->an Ml (*na-><iUM4«d faUiHni. vw Rkbeaii •»«•»
aciajra эм«я«ж*1я1 ww цщ - nacaoaaje! irwa сема гиепш
*141 ня inn <•>• «*•» f»W *>л iiaraifa^awi nn ••
1ЛМ1.Ш гамвайИПММШ 4l»eiiMaq| «artxc fall KidnxJa.
nwanU Hunrinuj |ммш •>«?•». > 'iwnue«r»i « itwaaaa
1М1ЧшпЦм « 1МЮ1|1М|«а>»ч| >'MiMaMMi>' амма
two» Uaa а ШПЙМ ***>Ч| Я ( и**Л »ам» «>ч<аа>тыа «1|
Ill 7 A al ПГМИМ1 CkMM 1МНШ1М UKU 111 pecyw-
•c TA. 4 vac* налам вос.кэс«ваг.ъм«л» rtupca ни»*® кт*.»».
tl*>H OlffMMN* JtfMrB IM («ЙН1Ы»
»lllHai IU Ifai фам. мала) HI ullCf-Ml MatlfMapyaWB 1ШЫ-
•ec iiMKHir • арачлаестаягтаасв Bncpaoa <«* шп ими <•-
atfanae jcww ?m him* 2oim<*h«**m> »>m ht«MtUMH# «мам
(««тмигъ к шп№>11|> содома Гх1н n?i амманнма
•гран 1>аы с жлтчааа Iiav~rturt canoa. ni anvrtn<>yrica iai«>-
•смаг ггки Г MW Mcitam.a artua • Лмааангммм 44*аюм е«м*э-
ааргм<« aet««aaa < «а мтшманаа #*» аа«.«еоима* фак im aria
ia лТфамамавапса цм >х*мм м> |с»еаак сала спар<лав а мша
<(к>.шакти .«Murtra. «см ваг», сча гоктин «таг. л.м а жтша 4
ширив* мм*аи«<> .»»»a»ira >ЯМ вам». «<• «MlW аммааамаа
авсмаап мауиланж
я? • L :»>^***
*,>••«•••• имма» wiapa <<*•«•*•« , (*>»<« » чаре I Ч*» '•**♦•••»
aaacxtai itrr»*af - C XHtaaartpaaocaatan скасаыма uhiumi rto-
зиошмаи инн* 1ри<ШЖЫМ attmtw* >f»un.
ас кам *. j. X iv^aata 1<мааыагт atpaxiaa дема
а г<«<кла >4»faa ГЪа,аа*ма1« а|МКПчЛ<*и амаамкм •>•< art »a
ic«i»i ил (Mt. 7.’. A 11 Г» tvcacamt ату.-ал отверста» Matfuat-
ptiiM <mm а «uuMftvaitt JNtnna (лае м> .анан» «м»мм
tr-MW! ям 1МГЖ»“'«« «ШЖИИв a >ucMuact«aa rpttat*
h/a« ua «<»« •a%»iMiK*an .<<<*» a fa i»a<w вс (аамгер» uMfa
гасли* aroocl arvcacwt 3J taoa.
WV И IUV ««ЯвИваава it* paa. JI .*яа П(лмии1 ма«аа«|.«'<<ы
J. tfUL-saitaaa»» i-Ла! я»л < •ст>меде>(а<с aa aafvtac repnat
амагаааака m мимаммг ыг*п laaMuwMea Д < >анш*««<ы1
vtarae* апаапамч •чцаек-rw a c*a*ip«aiMt> Hactppacata. t^cKtrtaaett
wfaf*> aniapi* a^i»wa. М1ИШК1 >a>m.4#a«>a тнмма hi aa*^>
•>»»««pca f kaacHtnraccce счсма а »гмаа»«аал ><a»wa
MMOnraw fwAitau ffcaKMTG <а<мм (Ibui.i Ншм|
V*. пигл Т tkw'i
/фмунмам****** *«^> «* 4aa />Лвлл ЛЛП
• »»wuw>ww|«**< *rwv>*v 1ИП. aa p* ’ ♦. ВЫ-
MNMTi «6<*% -ас-аол —u»4»k>«mi <анааю «алан ма. t*w
>ir> Hl Ы1СП1 астма! |I4J МЬсь* аимаа »,I2 ы Qaaaaaal м>*«Г
скриа 11’ЯЖ' iat • «асхав аыг«.»агк» ttm «.трак H octal оклгмы
••mi if* •1'оЛ,м»нл ihiiiih Л i(»« *(«шлпчм<* «ммим
« .vtxiatai 4, iUfntut »•••< i и tiinaaai ом <
lte«n> ikmmkm жгчаом* •aructi >i*4ef«MM« Hwcrr itfaafn
<tkw« ivwwwn wm«cim« Гт*»» Чм»«мг JWt с «ггм» •-
•Hi><ai><»Ma 1>|в<« вгмма1 ••Ьцм> м и»ям*а» ••««. м« аб
«аты1 №мк. anaai 1л4»ао« и ас с ifOeiwM шакои 1\/« ?
ЧН»ЧЕ><' •••• icpr^xiff мае.vacш ас«*г1|>аия taut Лл» омцаю»
лмаамаа и р/апы МвмШ <•••»•*«ммаиам» |*м.1.6<*м М«
(kaaai Jaqan<i-A_«a*a вага ла utaapu
• ми мама, а ига гам а«п ига*>а»аага< ума vraiLWiaia и аро м>-
лафмааМ) уиа гмжааамежс» Срс-мап ра***сг <**••• •u*>n N к-
чма MMratu Мим* В<««*•• смкмм а<ма«м pMvaa МШ1
uiipakiMi iMiiiiu-ыи1нжа Л маааамм /с «гавгоам аааввжж
С •аИОЛаакхтам Л стоит» Яго н.милмта » • пресс I. пчгаги-
п м««>4«« •••><•"••»•* • пекари****** аацаанм ааабдояимкло*
мгаач (крана шмапм**>Ф кгачгаап амакамк ап саара****ас-
вшаа&то-аасаа anc.ro а авлыывка его * arat|anra>*M* icaapja atp-
«а свсфачгам пиаааак чтотаап гаь а усаааааваажа гс Фавн*
ммма» ммф нгаагааг! «Фазаны» »г< и» <мфма »го«м «бодоаай
аоааама аа гарсааеаг аао а ааама пара* ufar****** амашааа 9 Тр«
па* магааа».»»»»р ааааеожг Лэргааы» «жя м> аавааа шлрпа вам
ама •• *’** '<*«*« । Прам «иамва*) мжмаамвч
(мааэеаапаа laical гал аа иа«ааам*'гф ааргс-саанааст и г/рва га«
а икаае го атас Л» (Маас аа»к-.*м<ав иама * в
l7faeMMV •» Аг* гмвеагам! а^гам armw
А^та mfera ГЛ-5МКД [»puf«aaaaM»a a IIIUI 'М1ИМС ала Родаса
агаааапааагвв* иввры мваНВго. амсхат го рак. ^.11 11Л<жмы»
рмл <«А»*еп ааааратв. врыама. jh» (***•*••“ *••••*!. имаем»
ама, варпмагм арсв-гааса н гргабшпвк шаМвам На сЛарср Ахс-
ам авм-тшаааалса с аассгммм рс*Л<4а к icacx»4a«icix«r аютыма
амаСмиа
«мы*юа«имоа»мпвимим х«ми»ж
>17 • I тг»4«гк-лхг«
Mwwivmu» cvcWJMr <*Црп> Ллкш nu«r*w ip*.-. ’.IM
«ЫИ1Н ipMMHMHM Г*1Ы»ММа ШК4МЫ* Ц«1Ч
сам* pc а к май, hmucimmi » цчамаа nxi«fw*<rxi»«it
r»’t» Nhtf. a >wr««KtM?a aeaacма«стрм1моа c<>«ara»>* ckihu
«Анагаавммма m*"»« о«ч«д(м»||мнмап *a»««
Рис. 7.16. Роботизированный технологический центр сборки бытопых пылесосов, оснащенный датчиками тактильной
и визуальной информации и способный принимать логические решения в условиях технологической неопределенности
ХМ«ПЧ4»Т чпмлсад»:»-*'»*а-'-г*л'
И К ‘•ИЛ pa6uf(lt UttMMMO Mt »\ямме 1»»1ЧвЧПН’ л«.
• tai • •/«»• i<aaii*t,*;n<aa«wi C(*1»U |ГПГ|
<м« naaawwi»* 4 *м>«) imniwwi f “MM *••••• *»>•« • atoiiM
ома&та an манима aaioa
••a '«••nljcti vft'e mur W»i i»mru«H» nooi afeakra iu> i*t
MWUM'u м«|»1Н» т»<«-»лп>«иш »мж>1»цшамая
«яиааж ‘иm «мазеаМамхаиша мсх-лзанж
wu«mUl4«i • д| аяамэапа «маиваяЛяМ •L'madai 4 м*м
ИМ» aNWaOaMUMfeiM* «••«М «•*!»»
lJ«»MJ»33pi аваачм*! мсаягаашал!»»! нгаалпЬ»» / айяагсми
яма га»< а»аи»*9«о«ж^ f ana.' f nta«<%o га «м мямяЬв а»-»1
•им «тмси «ив«а»пы » аимм мюп имяиа» -мвм»аМ1Ы
ak»«44i«taa Hnaioaii намазпаов ХЯЦ '**1 “ММ Т4 *
MiaatJi «(сизяжюпмсм ч»»»*».'.чг»»гч»»||
Я8«ПМДДТ Mnwnm—СТОХУ»» ORFO»
|<1>нм.*»<инм ПР»м<1 м a<v** <•>*•> шрашаалма aacaaca
«naa.Ync’.^ao naioiacpt» К ap»tM»»»«c*w taacaua мааиаг* ikt»
МП1»а«.чМ*М« аеОфЮГО iapa»Hi’‘
цст <^<a.i мр ртааааа |<ааксьа еошмтаа (мацам в шм>и{«<|«1
>Ki<iin.wu'> iMKini ПРнФаап. фмакмжч га1»г»срт>« рс»
алаагка и» 1(*ршмма ЛМО >»»• поаыана» амаам
1»ми — араагпалв акмааюа
РГК<<«>**ме-<4>ма te^aoipac T I9i Нарасушх Т 19, «по-
• <»а«ы.*ч .«1..«1х».1-»Иа. ох»л
•«'пампа «мыв* лама i.аал м«ш*Z.»♦*жмлиамяе I itn
ва№ /и -wav гаст Л Koactpf спаеаас асаыиа» уш равиаат.1
апаааснага «<«с« ) ам_а>а • <•,•*«> Maoataaaua i
м>«т
1ш>м срмаасм и в(«*ют имтрсиа |<ааа<м»»ста ржгшгчгмаа
мам «««ил а»»•»»«.”»«• »ааае«чпх.маеа lacw Ькч П1М ’
фаасаруаг »(мац с af**«aaual ipaaa аан1«м< а П1М1 овамгм-
act !•».) laaiaa aatiaauM а с«саяагс«ы<ыа аеаг^п» tBfmrtfa*
MMipoaetMm
1>4мг лагкаам lllKl <<hr* •«•uca'taif
а|к«г<амша> f>a^v>ia.wuMa aiatataaMi ъ/cfoataao гаим*>г»м-
«зато ^дпкшм) «СЦ. РТК ГПМ| рвхчгмыс таж o<kumoi
ем* чаоацфа****** •лк-'счаа **<ча«с*ан а аи<ам!1>мрмч(м»а
qaacaaf«»•»-.жшьмпй икаамм, а иа_аа иь.«млльаыма сасгамама
>VtKKH« OM«aiasM<aaaa>« rfcffxaaaaa 1ТИ_ a aatvMataac-
«маа |«аамг Crtafwaaa* ГОС чмм п'И<»tw<>*< «ж'»а> а а -ч
IMUIM NUK>*aa>MM ITH inataaa ааюшяа а<аа<аа*а>ч >ажт-
м. 1Ж*. an.au
П(а«к»шаа«а «Фильмы« ПК c«tA* шмиаермми ааа(*щм
амгопашм .tftutiwi a 11 часа» аресгрва.пмн-
аачу и afcwaiaiw* ифмлт<ч«ч«ва> </w»tr« Ian.» R^aww K.ntva
ai-jBi» •до.агмааы
ЛЧ*»« м«ммм им чао» млахълпмашм <Лфмнм> ПР акм-
•»1жаст»г«?в»и и >гг%ч»г*лк;а срсМ ал.ч rfwitw iVMaaa-w
ATbAjOVMlMMS «ОДМШг i rJau • ««
Кр->ш Ю1», jracaciaec lUOTrta»» м*ка>"а»м«<«ыма
ulauim > арг-жтм.шияапя< шипи ttuaaaciaan якала яа ft»ж
ок-чсм «м»еэл»«м дома н Ф’ггмг-wacxaaa .шявеаЛ аршаяаяа-
аяммма дм МЯМ*Нмии а.**ж овМЯЛ. к'амямжеа («от
*жяа»ааа 6а а*а< о»**» ак^яаиаг, мааам artcctaa ииапяаажаа
а i’^a»»i»a»
II (• гак>>и«а«а| >м« и (•«#•*» *••«• га мата >«• мааагна • ам
u XI м 1>1ЖК» iu |дяамяг»»«ам« «апмгааа ГТК
•симявмм мич.кч VII («<•» фодявафувяса т> »r»>aww шкуш
Ajhmiiui ar raw t •№» <»ми aliMaiaaaiM м/0|н»1«ии*
•nnK|«iif<u4 .laKiMjU' taiu. |ри*1жж» arpui a Mfy>-
ar еясса <*.*ва и «егетпат гМячгая ижавггая. ан»п*>мя«'а. ас»а-
• « a aaaiw* а <,*•№•*»**«**> “**u на 1»к*яшмыа
rpaacaafniMa мааужн-ш а» асюасыаа.
1*1 k III с4п»гча»«п ашипафвашаа*. жкпа а вам
aa^iaaaa* arwaal •• 7<А*гаа>в »«»мал1 <-м ripn»i« КЧ«**
стая К а ажж ^гтамао <.cC*mm«i> асяуш ва авямн>в» tpaec
ааучмпи «.««ему VI. с аам < ас» «vaaiarrw и> а«вв»ааам»*л л вас Яма»
ptraaara»- «лам ч кгаммжаы» м мамп Пвввла» А»
aw |<а*г«аг авмаамииажим II м 1*1 К III
fliuar«.M«^4'»aw> aaaywttait*WVII г<«а»М1*аЛ у >w
<ла гмаа<шви IV (<агми aaaairaa* р/а*ара к <ва.т> laubfaata
а »уяас»зу»»»»а саскяк VI. а 1'1Кн.хии« «лаолааю!
-MauiadaaJa » a>ai<»>iai>UBuu* аашш ;
w**>!P ♦nirwJiiiiiiwi»» га««м» н i»f>w m aw auanwwff t
Rooduos di*MuodiHO)|
lu Ж •» T*-K >• »*—ft 7f If x
'IL И ‘ It-«I 'll * ‘I ‘cl *’ «’fcfj ИЛН1Л pr я«р»11Ч||
fl 4тии н kmimM •••«•wfllM mta
•множима >out»M гаи*«ч‘ мвааааал^гщгаШкмт а**м1аиамэд
«а>(«ч«1 • (if амяаЛн j sternadaC аимтммаа иажа XLI " HUI
пде*ч a iwna
-<m imatfwai нчкаа-ач >«>>•• «.laa^t. aiudiMra an (i aaaaJr aiHi>
«а мае*? мааяич •• aaaaaaauJ^ adwiwam настаю «а«*га
362 • ГЛАВА7. АВТОМАТИЗАЦИЯ СБОРОЧНЫХ ОПЕРАЦИЙ
3. Назовите признаки технологичности конструкций изделий и де-
талей при автоматизированной сборке.
4. Сформулируйте основные принципы проектирования изделий
и деталей под автоматическую сборку.
5. Что вы знаете о технологии автоматизированной сборки? Оха-
рактеризуйте последовательность взаимосвязанных операций,
составляющих структуру технологического процесса автомати-
зированной сборки.
6. Расскажите о последовательности проектирования технологиче-
ского процесса автоматизированной сборки.
7. Расскажите об определении силовых реакций, возникающих
в процессе сборки.
8. Опишите состав манипуляционной сборочной системы. Сфор-
мулируйте требования к отдельным ее компонентам.
9. Какие операции выполняют промышленные роботы при авто-
матизации сборки? Сформулируйте технические требования
к сборочным роботам.
10. Перечислите основные типы программно-управляемых сбо-
рочных систем. Назовите их характерные признаки. Приведите
примеры программируемых сборочных центров, РТК и ГПМ.
11. Какова роль роботизированных автоматических линий и авто-
матизированных участков в механосборочном производстве?
Приведите примеры технических решений.
12. Опишите по вашему выбору структуру и работу сборочной ГПС.
I ЛАВА 8
АВТОМАТИЗАЦИЯ НАНЕСЕНИЯ
ЗАЩИТНЫХ ПОКРЫТИЙ
8 1. АвТОИМТИЗвЦИ" лаиокрэсочных работ
** *ГГМ*‘>|‘ OartCM* rWWTH*
ГД^ЮТА) ВМГМа№ смыа • IKI)’** ^4'*' tJWUXBl
ар«м(--с.».я »• w4w> aiMivA Иг vjcfacv самами ыаяаамсэь-
••«> <4aft.a««aM a <«*<» «aiari («мамавма* а ммм* (MM-
авриамма фмаылажт !»«•<ажмап м лцапл lutuwn
Qywnty »)*»»<• С амаарамв! • lbf«l p*r><rf«w.v ОСуШКПкМ-
rv »»««ра> гч(сш«)1г vara, (ас нагма«.а дам <•»•>.,« ImhwiI
• мааммой!. lAvaavaaaaa мшуаааыма «амама м м«ы «а^асак
гамаша* памыа >л>[я«(* ««« у.тмижн. аммм. а >я>р*
ам-каавамаао ucyvaavt «мема, асагхгамсчыг лЛ* ммапамм
«•еамйфгм (•• ММ»»*а-ми<а ПР im (мг. («Аапач <1Ьа»*ам»
>vMM«m>4«a-w*M»a »л»<^мж«м^<мгмл»вмсагам( лм
luaul «мсаа» н<р>*ан> '-^вгагаи* М‘»“Г«« '<•• »г»ам<<м1н«
а мкгааа («аммаасгас Удтаоаи гцкасташмст до*>а tyaavaaayc-
aw*v (»••««мама «ем К **м«см «акм ryvaawa 1*с1п**>1|«а ама-
a*f нм «ааиаанм и« <>а*г*«а»аа «аршамалмап а наша а явааъ
-»»r Г-Ol улуп^ягтмчлж
MW-Mt, •• смшры MMin * Mifcf «П1Я 15-
*Л*Ч .V» C«MU«M< Нф*««М« r»J«cpA»?r»r4 *f«t*M«L*M •< Cf-
«imiwihmI f*>M*fef* «ИОВ In «^t*****'>»
м«ста*«>*а if*a«fkH ntpf°**Pc<aMaM* '4«nj a ipuu
Ч»ик-.Ж*СС »r*«i»r«»iv •(«£«.> iK>Tmrt«»w тж I!»•< r«r*
•«vrwtivefeM. fvpnvTMtei*. w< wcm.
i<uut*i*kiHi п«*мм Am <»»*»*••**-*n.ii(nw« [ааАм
MCMWT И IfWUUOIM prfOM
ft »rrxf»* «капами •Лкл •.•*••« 1кмме*м>1
1>иа>(1л«м* i Ama ИЫгак. Wiunn м 4»*4*«м •<*ма,м* ••л-
wp. M«r>P. Tralk. кваЛ-Лога и *г ' i₽b««ki«ik рПмм к-
•MklfCMMr '»• рА*114<СМ*СЧ HW ••р«*«*ГМ
аиииаа V«aart»ty 5nui*rt а шик. »цмг«и< на
* л фмипавмса м> алммым аг ПР а «а|жгян>а> иш(» ' t w
ГЛп Гс-жгапст <(кгв1«а>>э«9>с(1. асаыыуа coatartctarcaaal •»
амауадоаий мн<т«<1. ааиияамОга • ttaunam 4, тгм <*{«
ШИММ а |МЫ» •<-tau( a .iMaiMr» аашр* I R 1М4аа«н*м« ппма-
инн .'pa.!»l«uuiwCII> ргСсга и r\ta- аасмчади
-«расаа *ав^в«я awwa^ ц абу <ук К2» П»а1»швк\еаы1
шуак иаиню иимапа>м«4<- > *М > 1И шнЛы! МО i
Г* • r’u?’* * мпшягжк* Уопцяпрггцтж
шасвымасаа* ас<уmiMi • аа»«1«иваь. маш-аароавам, цкмарма
aa*l llpt nm wavr •ытв ттшкаамам мок рвсхлатвмаь* ш аы
амелмсaatixaaai.iaa а аакамtain »f»«pmM.>«M<«aetf>'ua«a>.«*aa*
ааммаммм и*« taaa»K->«aiea а<«|Ы1м мыа - аааа.». — а»м и tn
Mit |a »«4l Jdai «muMwii а ru4*«M*i« нншл *
-anui mm• нли(г ».> '*«3 • п««*я Hirtixu iRaaaUdm
HKHinra el шаашааим мляши ,щ «•••«**•» '|««м
аамадМуа |ei».i»MaiM< МГ 1М»»а «ааахаааамаа ива. »а|«щ
•нит |u«ra>Mt« Eupaki man шжапхюш «ива
-ньмнау» miMiMOa tea ju аманмэи umwt венакмумн
«31>кЬг«'нлк>маш>Ь1- мммииаШ.к» >ж»ми
ЛМЯП1И, «411 ПИ«11 »HLX4c<l»l»|-»4 «WHIlil <«•<! О» 411
mmmi<*1iM«« • 1п4«1 <яи>м>*«, янитЫ »ц>
КИШ"
>п ц|]ии жжтжжжилм»»™ эм1*-«пк1д чп
нмр «имм*м> »ммдж «ЯШНММ| ivau»tiHmiaijawmaa
«и аммх'1 tn « «>4*э swdta мммп jmub
ма_-««а вмим neeaii»> laara интп| (мвйаас ааиттага
•MmmitMiawn- 4ви1«аЛ>ouNUHUMWa^tj RtagH 4ммм4
пал«(»миа1И|1 MtudMin if4mm<ihw<
n«a<vaaiaB»i «aiata •••«««•a >*•»»«мми«»1|)
382 • ГЛАВА 8. АВТОМАТИЗАЦИЯ НАНЕСЕНИЯ ЗАЩИТНЫХ ПОКРЫТИЙ
Таблица 8.2
Характеристика Линия типа
Т П
Исполнение робота Тельферный Портальный
Модель робота ГМ500Ц02.01 ГМ500Ц03.01
Грузоподъемность, кг 500 250x2
Число грузозахватов 1 2
Способ захватывания груза Пассивный подхват
Число степеней подвижности 2
Погрешность позиционирования, + мм 50
Скорость, м/мин: горизонтального перемешения подъема грузозахвата 15-30 8
Максимальные размеры обслуживаемых ванн, м: длина ширина глубина 0,5-1,0 1,1; 1,5; 2,8; 1,1; 1,5; 2,2 1,2; 1,5
Максимальное число обслуживаемых позиций 18
Допустимое число включений в 1 ч электроприводов грузозахватов 120
Число управляющих команд 41
Система управления Командоаппарат; УЦМ-20
Наибольшая производительность линии, м2/ч, при нанесении покрытий: гальванических химических 120 150
Масса загружаемых в барабан деталей, кг, при нанесении покрытий: гальванических химических 60 120
Частота вращения барабана для покрытий, с_|: гальванических химических 0,13 0,028
Габаритные размеры, м: длина х ширина х высота (1,2-2) х (2,5-6) х (3-5,5)
Контрольные вопросы
1. Как различают лакокрасочные материалы?
2. Что вам известно о способах нанесения лакокрасочных покры-
тий? Расскажите о методах окраски распылением.
3. Перечислите состав операций, входящих в технологический
процесс окраски изделий.
4. Какие вам известны окрасочные РТК? Опишите работу некото-
рых из них (по вашему выбору).
5. Какие роботы применяют для обслуживания автоматических
линий гальванопокрытий? Опишите их конструктивные осо-
бенности.
ГЛАВА 9
РОБОТИЗИРОВАННЫЙ
ТЕХНИЧЕСКИЙ КОНТРОЛЬ
9.1. Качество продукции
и тсмлмчссамй контроль
I ШИ1 1 • ,
HVUOl lUMlMIMHOt • MMBMWvbajft И^Л«И ».4Jk« «•!>
ittiMm fMniKiaitua > 1ИН1»П игшг - 1ИЖ
441MW - »e*«l •• 'iw»' ««141 w»mMp>U'H'WUM*« »•
11М>ма»|» «»п «кии* к Ж ммшгаанми
mrutaai at жоом» |^уэ« nMim «тмъшжошаг ош» >
(Hi
1М» OAK • <.-«•«> < Ш1ПЯШМ 1,»гнмил >-tpaa>r>i<M LMa
.-*•41 *•• ••lr«MIIM*«UW4 (•'
Cactaaaa мж1!И»«го агуао* ааа&ют »uimi
г»Са>*> tyaMiMLKTacMM сктсша IlIILl Пюпяп
«ШВИП аааааа ирхалараетма OMMpNNHW v пЛ
ua* OMiKnah ayaaanactaa лицшааваа* lay «на <и аулаааа*«аа-
aetc,KTwi -«cacacM-uKratvya а 1«амаа*.-гас»а<мс apoaeitw им-
|р«а •• ay»*fai<
9.2. Примеры систем технического контроля
ааМ м аавлрачаампа*»ьм*<1ма(жа • раЛачача чача вав свата
HOJ.-ТЖи
РУжчивпа амгргмаа « laMauM- Эагаваа ./г •« мг»<
аврьМЪпчаа a<*i>marn а сатму ЧПУ >и аа«*<»ваааш асамь-
jc-k* ма псрасваачачыма частрааааа рсспвап ваапрумсвпм •• »-
лаааамг («меры «шлаа. а нам ма «•иаааавчпвав» м««в1мв
р1Ми<»*к> MiUHcraii ». uN*.Mar*n« «< амш-«
тсаавам* лс<«ф«аааМ1 в луут»' »аамааа.»«» фвапдраа иг учагы-
чем К^аме («и.чш-ww ЧЛУ Пи е*Н «маанаа наамкнаа аа<у«рм«вг
in a aayrajMtn амысчриа aatuaai гкуиаспиа*! а« аапааапгмсара*
•»tfpaara«f
Н|в>«|«ааиам aana*i»J.a Д .1ал«уч««ава «амаеа* н« омаваач
амьнаа с дъл>*»<ы амстрмаипма. аа et.iar’ авралыать«гаапрача-
<шас ч<амслры еаа [c«na>, apvaaaa ha >••►»»••»•« вас.* илмп>
аакававраЛшмввмитчаасаоеаагЧЛУ 1*1И>пим»»*иим«ао
уапыы мк»ааа««м маем иестр«ы(а«и н iiffotifMxi ap<af<au>u
<»•( 9 )l |SSL
Сипу—и —» 4^.1. « — R PT* МП*> ч—ува
асамьмаымс ос»ксф«м> <Ж«м «'Cl лАгс»1Ш«с амОим—сеть»
кспмии) *>ДО1С(1ЭМ «poffw—iyac'fc* n—cnywt w cunicxiwt
_lw 1М(«ИМЛ PT К КМММГШ mnVWMNt И ЖЧ1И1М CC
IlfwawfiMura аиона - iuш cimuал» и t*uiui«x'i> fa&>-
• ............................. . .............................. .
Паа1рии ( молы fan» iMf«m кааишаии ы»«-
•.-tmui»» acn«*w< iiiihwmi »г«н« a ui аммиак-
^•маам аавмгмам иамымммь аилтилмтем Я ’I
₽*6т*«аы«|уч««и»<<р<мниив«и«г<; (гмши ии
Н* «•<*•»•*CIMlKI 1ГГЖ«Й «|<Х1 r««|Ll>Of
во сатаа»"» мгавашаамас сд»ты тговектвою иг«1> и сиг»—act
члявм асмммага аыам •»•«' м КИМ. мим • м*а>« сммс *•••
к и санам >i<ua>«ua>u армраны 1УП1 ала К. НМ
На 1к»нимаи сна» aiqwtn' аааммтуп ЬНМ ап аым«аг-
I* аааевсасмэ* yaaTaww иимвармамас ареаашик» вс >»»ивсг.
-ан» M.wa*.a*)«MAWp*<tfn«)
4cnu« >u учаспж (кктупааот пыьм ас«.ъ 1<ашыа<а. Лсгмь-
«Funaaarcta cwcrt i>i ortc сиарв»х*лг.«ммв1 ю«г<ассг -kaec-
-Арвмиа । <Ън««(1аам(и мвыыа» йе{*г«алф>1ск(мн<-
Гесты г«<«амаг| >мС<> мши • 4*«Х* •*>>»««< адны ж>мг«сс»№
юсфкш. К.»1 СО япя1чппв|*п » асс«»гчм1«1 с*г«смс г«»с tw-
t'VaiwreiMwn г*кпп»»вм aaiaatfl »«<1ав»к »ar*w«v • агам
случае сыояя мимрамаап. КИМ а плаааост 1и>авф(Ш1ам*
1в «КВпавма агмавн
П(в« («ав«м а«А<вваа>м ыицаме. t •* >амавш(«-
В1ш«м 'Jun f’mctau onaatekni КИМ ГЖ> i^ntiao-
Htciwaxta и ibj auHMmcctaw матсматвалам» акс’вс'сва* Нм
<Ъфг»«ма 1мва(В>в> «пммпаам’ъа *м ьлаа>« гчиив а нмм
а|Ш. а Лйсаавас гарпса в» аггскгаае л^аавсшм п<пвв СМмм
>*а|«жаагчв |«аг« фммгфвс м»а*амс|' слааваства* »м«'
«nyiaaia»Mtaaa. a«*iaann<ra< t>>aMatta-wrsfaa lattipawBr*. aatanaa-
Kwiriva сСф^кпм i«Tr*iiHKTi4>KHMHtn
a^Am |41| Kfaaaax k«<*/«a iBfa «a aainxBiix «< ааагаавАмв-
ihi нал два -вв>ч «смела* ааитслс* с м*аа«пма яасвспсесмаа
ixnnl>xiin iHatiwnxa >«вямм*11>я > *зл^->»4п и«Ж
<•» LU •*•*»* rwunjM. ••»•«*« • к»»»/ -<i«ar«
и«Ьм4» «alum 'IfU1 •»,t* mnn> <«Mt
•d a uminj aimh «*тжла«мижк«м> mmwc« 4nair»i t||
На ик-л««*л1 иннам наймам (*<с* савааап »п«иаа с м-
алаеап* Мымаг-мм* П**»* «жмввкн амМамн апаамм Наел
^««•ажиаа «•/«••►•i ии< м«а«>гмам||ч. • ituraaei
а м<> uM.r>aaa,ai rnpt »рыа«1
1хл» ним К1 метасапа «мамаеа актам. «> o»»Tw».-trvajt»«
•рааауаи ма не ммшмн a sfa&mwaaai гмам гцма И> м
ujtr« p*bita II 1|1ПИ«И сага* шмтмахкм Гм |<М1Л11*>а«ы1
• маетлаастя сама wanarl Кгчшмагмнк ариям pufiin у*м-
КИИ1 ннааыиааЯ Лр«aaaeiau» м<пагм< «а ПМ »*•»
irf м< нснгш-гааама.с лтлмш жгажм • с </«««>< яафяммм
на» тг лапая на гапеам панк гл раиама с намаем г ахам
>iu<h^i ахаацк .Ьа iwmiumm mtf«.iwae«t> aarfaanaa J.
a k>i»>p>e r<iaif«-*Mtu ыараыь HiarMiiit и анм* a uaiul ш>-
ucwi ярсмема rf.tfori aacveat гмаср«м<па ампа. <a<Kar.wt wa-
ll* iMMuaic >•*•*•»•<’*•* ужая» •• !•*»•»»•.-•• лямкам а нм
ыг<тмм<11« м«1М1М t HMixnai асрааыПМ* •« тжм
pmanpaiai лравсмангчжт» Пом-aniaei а«рсажпа
• ijajucwKaa сас*г«м АЮМ1. МНЯрМС елмммаи реаамал мамр
мин* кмльа с шмаммм awfaaiuiiMi |*мм1гамс«аМ «амаав
мажти, ucaiacl я гамяп «.-млгаы. Ьпсм аяа |«*«*» л и Я<ку-
ikviiют* «мн*ая> а*р«винг 1а«а4*ах«аим »»»••»* Л ка< сафЬ*
1мац*ц манат с нмм> uw*i”ai м <<f«M К.маь*<ар aaMjat
•самам ымаппапфа |«мдо«1 fatal) н 4о*>м?г<1 иамааы
aw <ll> rcOcow л и v awanw га.<м>* па-
а •<•>• а М OaatfaaMIN NeavWfl. • WaiarWlMH « МММ!»
wtef st(aiwuu4 uaiMaftM re^wuMi raaaa) aa<nraiw»>iC'
жафампе. ratal cwtcaat W> caawa or ra<’**”,”r*- •• »»-
tO^aaei <*•» aau«Mi<aa<<i ммотра и. ч,т» IW>. </м<шг* i><« на-
кшл! naattmai a mMaiKikt. «см г^аанмаик о&^мааааа
Ди-|»ггча«1»жм»ваг11ГИС1Ш гамгроахга waata жмиа-
апа .«к*«мс пмимм.с rawnaau »пцм1 ччосж.«т.а paevra*-
•w M-raaefwaAia mwiH
1 и aiKScw^tU • шинами an*at Jiv |m|i
кЫмпп jRHitaiMnc-aj <*ku>iu»ni • глнегыа
•«13* 43>'ir*«.3ii-*( tiMmOluHi u>nw«*i»4H auwn ц и«т«
la»l HW»«*a«aaaaaaajl«MY V •«!*>*« иаНмНа4 IMMiMWtW ••
lablou wMBMoaaaauaki Ua* -• аямиамашМ м>зааам
-Гт» «кам>иал<»ч1ззи > у>«{» тиЪа> г>-|Ц| 1 wuef»4 »яж>
11за •-• rzKi. .......... - -.. •
«маттааааасмммааааам^мааароттрмаачтасч Hi -
M* ГммвЫ* •(M'af** ааотавапиармимы lavfaox (*,uw
к>мс« cia.tarKxta* амлсйацала aani »»i»n«U( пмаа (рас < 12»
krvvnta.iaa «фсмпа*>*с« Milan«v* »i«a*aq*M Л а ашарочу <««a
imkk«u at *»fiaa«* wi м«а*шва»0па амцра ifm"
• »i »• *< i,»Jи
•w !*»»*)•« •>*»•« "»!•<' •u<n«4»«J» »«*s •*<>
If 111 •МОЙ» игапжс» —,4J«J ItOOMItOl Млянк M>J*J ><*
•i»i ••♦» ш " и >11 41 г !*"»»•v«5 m
яэойдев еюяиоскнод
ГЛАВА 1 О
АВТОМАТИЗАЦИЯ ТРАНСПОРТНО-
СКЛАДСКИХ РАБОТ
10.1. Промышленные роботы
на операциях переработки грузов
и транспортно-складских работах
Основные задачи, стоящие перед промышленными роботами при ав-
томатизации переработки грузов и транспортно-складских работ:
• обеспечение связей между транспортно-грузовыми потоками,
а также между транспортно-грузовыми потоками и обрабаты-
вающим и контрольно-измерительным оборудованием;
• обслуживание средств непрерывного роботизированного транс-
порта;
• перемещение грузов от склада до рабочих позиций;
• обслуживание ячеек стеллажей и рабочих мест автоматизирован-
ных складов;
автоматизация переработки грузов: загрузка-выгрузка (в том
числе транспортных средств), консервация, упаковка, формиро-
вание в партии, загрузка в контейнеры, штабелирование, хране-
ние и собственно транспортирование;
разбор навала, упорядоченное размещение в таре (на палете),
выборка-раскладка деталей, распознавание деталей и грузовых
единиц.
В совокупности все эти операции встречаются при переработке
грузов автоматизированными транспортно-складскими системами.
Автоматизацию погрузочно-разгрузочных операций, связывающих
транспортные потоки, и обслуживание средств непрерывного роботи-
зированного транспорта выполняют промышленные роботы, обеспе-
чивающие перенос объектов с одного конвейера на другой, перемену
баз объекта, установку и съем деталей с конвейера с последующей
укладкой в тару или подачей на очередную технологическую опера-
цию и т.п. Для связи транспортных потоков применяют стационарные
•6 • ГП4Л* 11 ^-ТГН] п rMirwr гм<п
1» laptiaaaMW ПР а чжижми •> амаасаеа мспынтва. П»«-
т асе мчи <>ra<9.aiw<M< ПР мог*1 t«m асадеаюамаа ua fwl
•а.м Тйве*»ал1 »»амф тммс««»»м ПР .» (мн щ« мамФ(к*
асааш на fat IOlI pnftn Л >арвмашм СЛУ Д псрм**< Д
сачит। гп^таш •«•саср»" /и /acptiukwara» ) ?ма ее-
нагм и мимеМпдоиаНН < СПУ рА>м><*««кммм'1««««1*ам4
мем а лкпгпа^авамс |WatM «а» аааамоа ан«п ава*гм«>«аа
!pjiy>ti шаапгрса, ia<tf««K.t|i
»г.гимп >гг>:«мгы>чняonurwr«wn
10.2. Аятоматизирооаимые транспортно-
складские системы
R WHWW1MI с ГОСТ 2ЫЗ* •* АТСС чрж»пв’ нж им-
«лама iiMMiMLUMa •пш>1м«<>моь> (раасасрпама н ъьлы-
«эоп wtpeact» ава уьааавм 'реагмаа, арсмсмемо ««оапалааа. ш-
>Г? м» а »е«1еа»м *(<г.*ве|1* «рты. паимоа аапаа* <*•«•••*
АТСС, Hwxini па а, недель самом а аа апмиалы ва« каьлка
м «ли о< шччк га»««я>тем JIMWBI.'» опт»
»w«iHd«им•Mt'»* 1»*»ч<я»и«и •••Ч»>Ж-иг«»
-MH » iHuini wii MBMuvaUKi ,KM% мп»«ф амаио
ц»м 'KCTtjc с»и^х->гл* и/мп.т:чл 11 «ни • л »
iiean>«la 1МИ>М1 чяямааЛз > «Лд XMV ям *J»i « MMOnJ
-<<«/ «1 жмааеааааяяка a m пКч ага Юяа имиаи*
toe - »»niir«iuu»>deu tia.iu»u>Miax<.mto>«nIMuyW
•nnanHxali - >^«иа аямкмма<Л1 »чо<е»1 ia»M*/ni«
-t««aaa>ai гясаоям ахяао х*.»м п4жэфша-ла«Оа lf||—>Тн '•'•*»
«та*» аяемеятМа ам маатиаеамеа ••а«И • пае» IMMUMM а
-<da <гч«»Ьаап ui >_ч*<«в j auaaoaaatdki ► ваеааахк^С' мя
•шла» »ШяМи ииааааашя онимямаааа* «леааОаалеяаИ
«мы «маа яамамгэ&а ааЛад- a itua/aA^aaaouai атам.'
•ааэ avaMMiaaaaaiaOi naayaj а •е«'М>ааяаа4а “ЙЛ1 fMawnfaax
XII a*1*1' a waaaeuaaefa c-aoiaai памс ааажж-ю-<«щквга«11
iraM«anJ*ouaaw<a« aaaamia» iraa> алгааиаж* iiawaai aval
плз ,j«JimaL ааашаааагааа uwauni aux«ma>ii«]
мава4*-*(г*»'ааа «М«а| |%|р H i|j| «аааа*м ааыа/и< aai«* «га
ЧЫ f»Snea о<ахма>г«*м<.х aaamaxka^* гиозялаатапл
4MNMW 'К»ах« <>ааа(аап1тИ11аа<чаа «ммааа*Н wnJM'aaa
жала-геа ал паж зааажаям waaaiU гяапяаз желаема •
ЧЫ aaawaaaukvi лмамаажмааал ймяжм» алааачааЬМ
аляааааКяа >ггж яаамааэ aawaii аяаамва-я-эЛаХ *ма
-амааагяж аплалкааяаааЬ а ел ml а яг*' auaradial а^аяяа1и
OUJ алаа»а**а «амыцМ* ше»в>»1ал«га^> шсаммиачааваа
radea Х1амамакМ|ИМнаакам еяапяа1а •
1иамзгаЛ*|ёс»и«Х->гмава<Жп.«г*:а>г ti«ffnu**r
toatro мл» » |стмаьша«1 ас >.ао&мгг«1 стыла*» «осла
н rrinfrtur* piKi.') ijunru i*>»aoiaaa <C<w»rtL»i 'rti m-
ipantn^*» 1,1гя<>ЫпякО1к.>от<1г4*п«га{зд, ux
ммгчистеюв наминав
Дима •»! 1<ш «и 1«и*к»авм»м« »Л<^ •>>»•« а«им( |>«*а«м
O:tioiHwt теоаикич м'"*с
шм»ев1Ш<>1)нмамш.а<жкяно<яг ai«viu»*r
OlllCilllbH ТвЛИИЧОСММ ДЛНИмО
(till x* nvdlMM »» иа«'а4м ewaafraoyra »**>« anarauj
aiabaл >И1<1мниааА>1 «а»1Л j mnu »иийм<| mimoIm a
) амиш «ямяипна «euawdia* жааьаа Мам ипплЛч») ж|
-ON« '! Миа1г11ф1*><«и>ф4 •мийи'аай ««11 «М ••««> M laaraMl
at nua-M i ad:«oaera >а«аааиаа > нииыюиц» «1за« <>ц 1М« Ua
•м w»a»a«umuar H»»aJr»-xai л ’ мама №*«*•! ми дяаааа»
И&1 аа намааиана амниМИм • «юти uawtfaa# *»iay»u»
f пач>и|И1»И1|1«|И1 7 к«кмав><-цу| XIIh 1 SM
ней eiva» in laaaeau«r> ня?1>»ает«11»ж-« «t-'aratHoja имам^
•<^wmmh juj ааимамм «ами*1ф hkvwn « •« miu ••• >||
|«rl a loMMiixu«»1 ХамамМа
422 • ГЛАВА 10. АВТОМАТИЗАЦИЯ ТРАНСПОРТНО-СКЛАДСКИХ РАБОТ
Контрольные вопросы
1. Сформулируйте основные задачи, стоящие перед промыш-
ленными роботами при автоматизации переработки грузов
и транспортно-складских работ.
2. Расскажите о назначении и структуре транспортно-складских
систем.
3. Охарактеризуйте оборудование, входящее в состав автоматизи-
рованных складов.
4. Приведите известные вам варианты компоновок автоматизиро-
ванных транспортно-складских систем.
ГЛАВА
ГИБКИЕ ПРОИЗВОДСТВЕННЫЕ
СИСТЕМЫ И ЗАВОДЫ-АВТОМАТЫ
11.1. Гибкие производственные системы
Схемы построения ГПС: отдельные РТК и ГПМ и скомплекто-
ванные из них гибкие АЛ; с применением промежуточных складов-
накопителей заготовок и инструмента; прямой подачей заготовок
и инструмента к станкам по схеме «склад — станок»; применением ем-
ких многоярусных и кассетных инструментальных магазинов у стан-
ка и сменой магазинов станка в процессе работы ГПС; применением
промышленных роботов для автоматизации загрузки-выгрузки загото-
вок, деталей и инструмента при обслуживании станков и без примене-
ния роботов; применением общецеховых портальных манипуляторов
для охвата всей рабочей зоны и др.
Основной вид транспорта в современных ГПС: тележки рельсовые,
индуктивные (робокары) с установленными на них палетами и мага-
зинами с заготовками и приемниками инструмента, а также роботизи-
рованные конвейеры.
По уровню и характеру роботизации все ГПС можно условно разде-
лить на шесть групп:
1) ГПС без роботов;
2) отдельные РТК и ГПМ и скомплектованные из них гибкие АЛ;
3) ГПС с прямой подачей заготовок и инструмента к станкам
по схеме «склад — станок»;
4) ГПС, оснащенные АТСС и манипуляционными роботами, об-
служивающими обрабатывающее оборудование;
5) ГПС, оснащенные АТСС и роботизированными транспортны-
ми средствами;
6) ГПС, оснащенные АТСС, роботизированными транспортными
средствами и манипуляционными роботами.
ГПС без роботов, где переналадка на выпуск новой продукции осу-
ществляется за счет перепрограммирования обрабатывающего обору-
Paiiti аею машите а н мешаным саеорааае«(чс*-
wi*,«ai*<Trot*.-T«. r*f«!u-u«iu.Ti 1«афегмммс
и 4ИЧЯЖ миммгам* aMWWB w<wii»««»»a к««оеы
ГафмЪпам н текгаа-ааегч г»а ыиаа>аш1аа маме ам а»«а<4
<.Tt(L ям «мшамама фмлмк а <>иасрлл1мыа мрааег
П(аанаш«1е.а4а«п.,аеам( а ымааммаеОН vaiH<*<u» иава
«ма fiL*j»Mu«aa or IX* а» 4*>> уаваавас а «к. (Хма> ^гаьаааа
10- JWui
асшаыв <u cwuna >u laiiaia»» ijr^alciaa> ыааароав а рачр»»h
tacteaaa пфаммаа п«ас«»гп** »rwac« «avanepacr oocvaaaac -
amc«w Лайам* • иаЛачвм и aatwi мм Huiiiaaxur ibihmm
аа 1<р>ш«ажен( м аи.мчи«« »>»У«ары1им
К мвяа.к «ласам чвпятр с ««.«аа угомдемас JfiM маап саапа-
•«* ммаж. ынврва и нрава **•'*»• Саанаеа» ама
емс ты Аалв аммамаа ааа асатамсао a. »»/<«• мааасна а^шан
Намывав смсамк шааеас. вжжма )*фмк*«са (рмалаарим жтзвас!
•замрет атж мпаррм С ««май <<*ам рамвамгра**”* ааргма
иммоофюр» MaiaiV)aa<«aa»M
Ква-ма аараа аХы/сгааааа асаж» мярямагвла на влнармь
_к«»сс »>»тя«.ж- мост hm лтраасмпваам иг ааМфмамм К^»мс
ГОЮ н»г>-чв вдаамит«ымааь «м ыачрн*. к-w* aaw.w
tctatr- aaprain астата Пгааага* алжа. ымпоа«р arwciyn
cr a Muaat лу aa4»V“"aei в HIM lipa нп«м&»ачАтм « мшвп
a »HM araauiMia амаааг ai««aa»a« к taK ipraaar
4«M1 .4 cvcttMiaaal a> акьааа
«Пат и «/•vCriaabaMataH а «р* ‘**аам, craaa tvawuv
((оишнага npc»M>uc4 pa<a»crta. На учктш авраОатмаа
.«аса ><ртн< ж«м«. шо«м«мм* ►•••tv»'» •№««*•*•• *» ч*"«
аамма* ааа« мм а мам i «пива мимы и«а иммплмий R амга»
raacnoi аввмаг »гтм«ж мкгоавгрвваавааеа» гатмшмаютвааа
viaaaa < *Н1У. »рм «•аанааафнаааааш» 'BCaiHMaapietwitaal ttPH-
ы с ЧП> и ОМ*» naiMa«*ep4aa*al»«ui СГОМЖ С ЧП>' *аа г.пЛгала»
«лкрлсаня АП.С.’ ааа IWI гигг-лапнаагм; «.аасагмв ааас-тргажапа.«в-
е««о ufcwcBaw ма I1W аак'рваалан* <нма*е маавкмы аа»
«лррааи<1а4ьаама1 мгаааммв >г IM ааалргаааалг*. И сесам ГЛС
«.nwu пеп<грт>сж»лм*«*сатммиамсо>-*тоимь
uumi nuiMHii мыаааа а*ьтр|ш><тг«, сим анпеааа с нао>-
Hft-Kv ijtttmKM ВЯМПШИ, utM-KHM проммаса жта-
«М и ММфмае о».к-«т«а»г («<«• мсммтама ПО
•cacart mnuMiu * ракгас АЛП-1-2 вес фомосан, imjkkiu««
Mil-J-1 Пригонам чжктЛм»с1Ь • 4 pea «мне ao чноцг стан-
М1.ми>МП A I
Лл^. latnwiiaunail гмма I MJ» «вам .4СК. !<«••*
вачсмвыл ua ыф*чо«мс actaa*. «клан a i штамп
HIM. 'йктнсжш 1<ааг4 M’xatMHi«*••«« сжтс«м* рсранс-
ама (<at нам 1смм»»ва«чв>м млраарп «брабоп* аргакм»
траааст ммансанс 1>а ив—тммвжва жсаиажаасаа (4«ff
У|<читааН амаасатансмв манатки У Ml а ярее ааис*асн-
•ин ьмм над <ам.<а*мм и к»а»м **•»»• а маор*
чнлоа каиигтыш нмсаоамн саааасм мсал> «лЛ4< *ара»
IHM наатмигр. па«»м« r*P*af4aH'.*r»«a<wH а рглнмс J0M
УЧПУ| а а» а«арш1вам MMWlvmaMH* ттамгшам <aaip«WMK
г« ммраааам
Пмаа*««и I ШУ ММ М. К чраагдеас на рас 11.) AaiaPprf»»»»»
К <n<aai M<Mpfr И-мсама» му«дд'*и> uiawfc |<внасаа>1
.хин>ы»>-|рскт*»> р«.пганк симя /с 411) гсаааамаж гетра)
стам» »»t(WffH4c.«j«i «*»н ч»с<г*мент« с уттравстамм a»vaam
wcw* к«мны ПГ « марта мнит >мам ми»ам« C*IU4MWaii
исалу <1Л«1 трааса»рп*а4 caciaMU Л>
-<а>намч»ааяча?«<м1м»ют( rtiafln ааоаам **аа*таа4э нтл<
аааааа «аайоф ia>«wat- •« ••-* юта» ^tamaaipiipi oavaaa ам1*«л
0«*АжМ<маа«1м1мэ гц ,<1||, 1 наааи >uwk- н омаоаншадвйо*
«V* ‘наимааафмм 'ww«ilnaH>-<«mMil*irMiaMarvia*rtif **im
<вМаа«| •>• (••<п> <щ| 9MHMAWMtf*«)MHWauMaU.eW(
ПКЯЦ я al '«•alaai ronp> »tu n H—>i ижяаовэ и*ая амо*4
iTMtanaJ await waaii! araaaaaawliM avsai- и «а-ваам iriuaiiit'a»
•« fl AtIh » *XM«t « rr t и «laiwraaitai'B mkiwa a Iflf-flJV •
IIUW TC-II.W кижаЛ aauwartiumaai >a>|u яаи
•aaja ata n »«<•»/**»> a< nМ ц*гиА' «••!’»»афмаа inaaai
-<4 atHijaflflr- вау auwill UiaiMt • алмазам »> ьималтипа
а»аа»ай11ич»1-» aaaadwaad л ааюавАа гм паи «аавиж
•ЦТ art' mmiMttel ail |fj» <*•»> MwwWvavaxaw
UMiiaa ixa
-««и aaiuMnai ап ячам-пфж xaradan auuM- a
'anwiiMtei* «rtiaau’ed ' »n»<a а» юиаампаш aataMBaiaa «М»
«»« uiiM r«a <|j|, > 1ММ4Л1Ц aaiwauakta M«a»»*J4«»iaeим
•Mill HM-aurirticAtalia аэао^««с-|ааса.-че<м а««.ч«4юа ‘|c*ji
fln Mt rM«a*»aa-»**Ji «MJ «rttamat M»<»' «^MaanaaaaaM н iwati
n iRMMma^V>•>»*>••"«<«••> агиаасвкмиак а».-», «КО
ni-XTV' *»’“ »ижк< има«в»ж»а umiai oaayai «lwmi'
‘••tua<A> nJ jttHMt. uUH ипхаалм пм mim«
-HMnrtMXki t«««u ><»(4«.хпае«лнмаиавлам!! а 7м|4 r4,J4H •>
3BL3*n эа аамж-н^п.1* a*Ja aaad yj am*t' a an > ч.ж»>> важааат
jhmimh |«пмаа«ца> gjiv <nau <V| «а»ааама)ц
anUlMnnaMVMaaMtnanntfA шачсма4мм-<атЫиша а
iruaa и«|М««1 a enaliato naiaa anaaw*«tBfl*<aurai«-*i*>i
(мама *»aui a*wj « ,<vj «•»*>» • ««мш» лиат «а««м>||
» и» «каммэам мааиампа амжйа»мааюсжт*a <|j|, tf inwi.'
агмжтапт? va lorvni«jaflVr мвпшаа нимиЬач м*аам|
hi г.
IH IW4V »T ""V* ir^aM HIMММГО|вф>{£ •
V |>Ы к || МЛ »V> И««(П |H»«»ni«/4f»>|U • *••**••'мЛм<^>
* к**>*1 мгатюампи >аам*а-э*з «им *М<ша >• айне
маиаоапо^*!/itinaai шаваа li u MU MUM ц
«зааааав авмавнимШк в мамуаа1раф<>
ШЧ1 мав*а1я*4ф пи«4<1Т 11Ж1И» та/Ч1>| каяка *ммя
♦•а- Маиф+р ie*y*il MKmiwia ••, МП »• ••••*»•
«мар*|^> томим ммомж »» м iineJr ачм«ы« тиг«м> f||
гикчС Г>| «п «мен жаим яаа a aaaaUsai навил
ц ммапта «м1Иа Ммиэ и чм«»*»а»<«'» a«J*4ii н аииЦ'
wmobt ЧО» »миа»а»«а >31 мм *ам» •«>«ад4*> »гг «ммааваа
а *11 фвапиа4(дхмэ|]| JMKM ввввж» •»•«•»» *»«» W» *г^у
Ю *Bdw»W«ie4» ацъ «шииимм «laaaua^H *ж«|ц
ч« rR»«rv »мт • 0мяч1> у ir> ^t»iw<j 'll ttn««NJ
<м • пмв* ' кд»; ггткжог’и -^эшт»»
Гм. II’ Пилили 1*.ЛИГ
AJ 11 «»»«»» »ам»— мммав» ЧП»
I' I r.
*r
Пса »xiu>ро&пииревааааы* аал» i/aif*awt [«iwwiut ком-
clcr. |*Хч nauant иаи>» фивапартс-аапмг’с.яав)*
л*< лгамгв Два гончхаааае лороаша м м
ст*и r'<rtp»rl»n амьа|1>»' 1|шкмреа> ааслаав* л* рва ара ум
mi вакт и вмит*лВ ю ноями в НК. -lac мала мае камяпасгам
мщшаа < мн* s »•*»•»» e6p*i>w варен» нмМ л«м «аимвв
гопав* 1Ж(<1 ичл Ш| а с vii'U - аассп. шруты-
ряин*чмл ibhbim*
leuroeta н агама >к-*ша*аев*п на ввяпм. илгрыг вс-
кне-мап а tn ааоЛ* a i мм ш ш<р*ммы« ПОМЯМ в •Л"! hi *е
пфа» аоадваы» спавож а аки < «ппаи csaaaaa — га> 1*им*»»г.
H(W>
Ktmi irpnwic»»«MH аа.аг» tai »>*><иа<а uMBrfBfw »«р*иеп
Имрипмнн HIM На аамвм mi)Wih«' ывав-анбо
выв wtpcactM Двама imb aacua i«»k.Tii ^мимгг io rj»t n»<
манна* man tai «mat. aac_ <K4«t кв пмсма lat* •ctwpc i|»i
aa (fatal ачаавпнан>*>»«<• |«MUK ►•.••иамма! на «<В<.
tcpiMaxu. ара атом мамлаас к> < »i*>ai |гьамапо м гамм-
•а«ма*ч Миг» '«и еа Н' им •• (<< cnpaatj* _lr*utai *ам вапам*
агамам мрпамним а еаашм ••иарымаааани aaaatapa Н(>а«
rcftaaaan ► ал*»м imicn агалвавагт псрага*^ гп.асаа*ак.жаякго
грум» а «ааг скм с сааммашиеЯ •*>«*<> aapetpjrM* вмсес-
ai«u »wia aa !>'**• и«4<иааака aa«_ai «ачкава, акцал нм*'
rpi»-»наtiMctx. a tiK>/<ipKU>iunu »i >niu«tii irprtca
аалаапмiBatwictaaaaaxa санаая. а ииаНая t*fnroa>ai*
аавг (*• и tail aeiMMiaaabkH
Пакты, еакраак авхлгваа н говашс астам. гамлмшшлжрк-
асмвчааа HIM На» •гвелммаа*' •агогмысаымвнааг.м.голм
мааа* ММ .ввааа авмачп я ммла*а1Ч*м1 ванам Кааамав*
мвсшаавкан вкммагвог ажиа м«ак»гои о* aa BtjHжяам> по-
ммаа гав ае маааааа КШМ *аевма Оанававгоннм смгоааа
апввымт мшгв М2 раавгааыа маам, a i»u «niMtnuMUi вмы
w • 7м**' и **-<*. uvumj
плас* HIM а»ффмаф>ует iropaicfM о aarrtkaaaiaana м-ргка
валет н«« ш ра аруам С хаааам* вававапфва пратоима <«1ст<”Г
••<М«••я**'1 HIM о ГОЧ. no acaiF* м* *»а ра<|* аа nih«i«m
П|«вмага«йсам аа«пас|ыа <«р*--р,гаааа <к>а*лы*1( гара-
чтаамау валет с аапанс» aipt-amaal маа<*срс •• tpaac-
avfotMC (acHpnaanet jopoowi н « •••> aa w<•»»! ••*•••»• лорошф
1ш аммм аа лаааа a еврапал а овва <аш(ф»вп валеты а icaanac-
aiai «ir*»»-n<apyata аетажки itauaa р Га план В lauaiaaa ава-
ли рсГВлсВ ласта га ааеаакм .»%««•»г t-aaoB.-pa 1МСПЧ ап го«
•«амапекоаа мярметаа «/»<алта«|а< мангам наветы
Л*а мгргиа-аапгоpaAatrM н аикраваы tacaaf ваагама. ik«4«i-
мчмс »• (Я>поы >•*• p0»m kamwtr.war и <a*xaf*a«(ewa
Н1раа«(хма sifatwai HIM Каа *мыи> • ааы>в
«п.1 ос4ссам •«<»; Э»М i».-, uixajt «а аср> »»••>»> ibummc-
лп »рааса<т«м₽»в1Я саепмкп галеты I ча^ыаасадес уетр»«с«ас>
>аа<ари' Ш* гааеты. и <RM «(смгоммет не» ага а ••• aoava
ркапаеммаыа на m««i> аастк Jattu галета torpaaacica на вар-
•рти. аре*аа*а*«мп«и а« •••»««< m* ra<i«uau <4^w*iibm llac.<
лынаш i/фйЬпаи «млей аые(ы< ,ыг*а«ы ЖМ мим* аа«а«С1Т>
аш ла.1Ь4<Маа<> 1крс»шн«1 mxia i»i 1Щ*ИЧ
araaa ut|W»<»M iai ••••pcai«a оаааспсра * сага rear а.
apa.«ia^a«a»B мв амаго« ыямии«<(»м«
ПР гсрсагадкг к~ии .- м”И**<«ао н*>ет асркассет и< аа<го-
аса lrenacvraaaBnn.ro•«••«•ляпа*, аа arprciaaraaHM wtraava^c
аыви ати> аа (роа* иргаана»» sawr>; ГККВааВКУ аг»ж.»« на ва-
лете чает» wia*cc«ay«mx на п>а<сакаак на нраавпаию лл«п
веатааММ! *«>иы «жал arrow а«« арг*п»»> >«>ааи»с
Г* >враа«аам «г ИМ аава «-очаймаа acfcaw <а> apaaia^aaaac-
Iiupaa имиж Олгаааыы рздамы »млр>ыамгаа
мстррааам фарам Sa»i»xt Иастгрысигачаасс Лжжн таена** аа
rormtpawpw Ка» ними там »•<>«'•« rfprfMts «««Mi «1**0.
HIM Ш1 ьнаааа^ омрапф» о ж. ап> меаАниааи tweu агы сме-
та иесп*чсиаа. а таааж-т *та>»> »ар*вааааг» тарс-рмыг ма 1’iiaJ
асммиаасос )мырА>*а ф«>**<ргые0P«pNVp< тамаасат «(«wh
саам c HIM .-амгмет лггыамр>шмты< аа&ф пиалныт ммам»
Огертм» »алса>с-аст стаем > шаг агтвак iaa.tr *«гиаагт »»м«с.т>
»ы*К1^рв4ы<а> П |мм»и«а ч»4аафмм.'м<(1ям|и«кам сытна
1Ктр,и.Ш1ШЫ1 fharax*
Сагвга»е ы ^hmmvtwv *алэм> гакт*гвс»«» храа жааит талжаг
пы м*и (Z<wfo«aMH«> М1ЖМ1 Гк» ааыт| таикеммаав ьлаыто
амепчметпа •с'оаамламот ктаавн» спю»»ас<пт ар<мо* <<ф»*>
таатмт awM, ы>»«ыа чч»ню* а таматм ШМ П|«- |<Мбтаоыа
«МвМСПа мвамст рама в M.w*iMe»»al 1аиае*.а спсааыамы* СМГ-
ааа тфааажсаоаа»! там-ата; тсраттра 1^аа кртмшы аа >»|ча
ыаат-тгм «ним ленам**. т^таЛатitihi »мл«а м».ллыгмт<м. а *Л
ама с<а«ыжымоа*»»с1» Паарапфрсамтт, оътыапь ими! метр*-
раамаа. Прм ре <«1пи грифаааа гфаапаажпн Ос > 4М iMinil *•
KTvrpMita.1 К№ПЯСП1 ап киаяпмш кхажвск. Iba mat
»ш*1 «аг* (aMafftiunwi a* M*a*t*wt'M»»a (*>>ir лат
acamat пмлааааст ft стаема unfta ааэвде i»nprf«y«n miwmii
->асрата<аа. аренамamtknniссрагмамотмЖ * jft'Ki’aeн ее-
иигам ж M*0Mf*»4iM <tiefaM<«. mi ЙИНМП <«Kfwi<{a л“
«пре «ргаиагксам анклава
К асааа Мол rattle tai tar а еаасамалм НК Ж1АЫР наел
милуамлп шмс«ржа1ме>; акгма аепаагмаыч емс*-«ежжгасв с ан-
.ieeaip« а4м«м »а&м*ме. ШМ емеаа «май * мжа» «п4 «им
раним» CNC-ыпнчф a a at м4 petal - (Mi мащораи.’
1оав».’»»е’»«е лалсаш taa»C несл там«м«с iouttt|»>»iM«>.
uiit пае мигал а •махи traiwHtpa йа»1(*«мм пера» lapAttaw
*W*>a p4L*t-ititu н» 14 ипгассака cteiatl, taaaat m шаграаа
емсо нсмекмаак mparvietc' «• 1маеми\г«маы« ммрамренк-
мпро* «м» ВЛМ1М» нм»1е<амамен ламг И мА ratfatae VtlfwH
лае tepc-aaa паяет с tayrpciatKi аерсама м«в*(сра на маламас
Учасн» аагеакЯ м*ман г ы*.*а4 awc«tM-«aaap.ai tetac* ш*МП*-
ам» IJ- И ааап am m>kw аама. • А«мяема4еен («аЛму стаи
ме а к*кна< насш.п&а« ’ал» Чаау-*м>а шеепчыма ммаснсга
а *акм ряраяоа** кчалтаг» F*»>fan- К сем«ря.мм> .«»>е пи-
нжампааамалм. >л ерагпм taatva-.aAi siaaaa Дл-
аам’кк а ер«*мммк евскпсчсяис сасмааы утжвамааа пали
наст* м» if.TWfnu <Ц>«»ПГХ 'наиОссегаеаасч на aaaraaiet* а 'а*»>
«Л м Н лаем*
Дс-nu». <ЛрМ«п411«1 (*пиы1 2J— МЛ ал. граегы гааамастма
ГПС Aaiiatw tp»unc|«H<«
ПК . xmUm М.ум»~м «Мам», at-
Лм>
4»aaat вам «Пмпаа Иамеагм!» MaaaamfarMteaaaatM лрпе«м-
М» —— ММ
>»di> на».ч>мгм<к>а«т*«п-»м-'*>>п* uuaasa^wUi «
-во taanoei Mk»r»iiJ н rvtxl :kh1UiJxim i.i<lnrn ijaaioa
•m »»1«A JJl* iM*»eJa< «мпj v^v.>>яаамва^а*
aieaaaakauxi'ar imauiui>> mkmtmi MV Откмм «и \j/| | ,||b|
А ЧИ •*«»•» КН 'пи,1»маг»1(4>»а»и>,ив{^| | *>.< >JH aivm
Hlit ara^vwliaae '•• им*’ )UJ W ’’’**»«•” м«аг«гч>агч»*я{
teaчагва «HMawa/W
-> и aiaXdu ггаам *y laaaauai «аа'иаатааааа памуамт .XII
амтах-- a Wiro imiiMika luawue > ,y аМэахаюа irmi* м«
adniM •втжиэ'М автлЛжт апмаиам a-uarv*iuki аягапхма
I Man aai*t*MiaM^ madM«/via> •пак^Н алиа* anivwavia^
tininu t mi ax*. МММГ t«w im «иэтвиало 7/ anraa <им«ам
•«<»• ataiaeua > «апаш? a a»OM-act»i ц aaiajvwv»1 «чаи aa
МамапшМ kwmm*( .n... ... >nn>ami«wa
aaiMi «ix#i аааЛмла 'laiati'BMri мааа*>«г«аа э ixw imu
*пе> ааасамхМ пт анагзиаЫм&а! >аам«-иаамя*еааа шнактхк'
f ат»аил «аммсямкм» шамв «м м*иях5 |ц ц эа№ .мН
юл •aeMMkiaiHiMvue in ааамемкэ«к1 inaaaaN) >О *«*Г«Н
MMR «П«Н MriMtjIim М» ••••—f- аЧ» ai-aj-y
nwnmm тгтг пяли w iiimimnm iimnn и «ми •*»
atwiaK и» ОП*ММ • п<аоаг>а< «.»•». яс«<«вм
ккрасгмамга aateMaftnecaiau ароаааилалсаыма
•рг«г'л.а«»< Паям <«гамч. ummki егг.*м.мо»>« a vuuhmc-
авшегвлемама <• (»ч *.«<••• авташ <»ц*и»«
вотк*аа<41 фвраааиа. вс в ••рейсам а»века ас«ып
jcatctieevta аргламапе. (пмшаеииЕв мвфафмомввмж *>.••
•1Ы1И ма.1В1 а »1мрса4у»1»« Vaa a«ipeu и >.«••<
a auuiwaiaaaai inuukw wiio.-м nateac агвсгиирмаит aa>-
>n lfA3l. tar Г ПС рШММОМ xaiaractMa И <.aaea«Ht (<а«э«асаы
a«umi>> •c••>la••r>«••A•.iвra•«*
мхе waxes-ratfoesg S'И
ПК’ mujcm (>1ми1акпм1 нчтфс» Mt
пма М«» I»’» «• N Mil •<!*<« г<чма*о<*«м Mt пн<Н<Д )*
• wpiaiJHUi Ml imi* ><X-;«.44
w HMV1W мип«Ь|| R Miminuwii» leyH H"|
4МПЦ1 IIVCU UM1I* »ННЛЛ1к>1« |(j j MIMI »
мкэе«с<1 иж лиейчаияид нлпиьм< iuxim »ra«
-•m i»w»c»a*l «iuHtimiKf w«ni ino»wt4-4» Mini _> want
•at vmihiM Ktuyatyi* «1М1МПГ <>u 'ммсапыт » *мэа
KZ u»buj»h 1МИПЧ • 1ЯМ1 мажпо MCCMkairnaid о
••М -Mil *‘l •”*<* WV> »ля>1 oew*« а а*якя
t£ । nuitii »k»o хам*'«амся< Ц»iik
HU •»•«•»» >|| nn oet~il< нмВяммй mix auftfr а «ияко wi
-«•»i mi«i ac^ctaa ”t*j *••• •*'” гМвйм
*->ьаа>*иар>к*> |ь«<«м !Ц-Ц важна» Ila ;t м МЫЛ
-co ЦЖ11.4 ммЫвВсо МСЛШП an спм>мпва<ЕзА| Mil
<ммч> и««су*>/1 n*«1v wcm « «мым мма
яс нжч»' •»»>' '4ам*>ажысы апвмасп iucucum» xil
*r««m а|| 5ij|, s •eot*v< an*nvc*inwidx<>t« г««твя^а»т»
its OM»«VOM1H -WHJ 4W <uw JH
km IM u»u»i4»7CTiin *аипш «<4а XII
K*k«F*««nil »>' « *«• «аки» n пыфвж- rtalrward
->лМ'ММя1 .ли tau* i «1Т1Я •n»ivu«,>/> гц wn»ar<3 <n»n»-»r
MNMkWV ВМС»'*<** nun»ww*»n mimJ MM()(
ыыж w«‘»m।вмЛаымкМ-i taox i»»ti*e»i, ссжэАмм
оя^ ih»V' "•» <•( *’ и RuJiiMCct racocrwcMat tot »»«i
я juj •«• ‘X »«*ь *»•>• •
one. imiшЫо t»(. •яксвж ats ж*ы>4ыам-жк| с«са««с
-Mcredaai «uaaura )ts iiiMlr*u м '>mOi jwimh co. **ммы
iTnruw miMiiiiwiiiiiiiMiTniiiiinii'iimii i। «мш• oer
IIr*.-wa 11 К ютгсы mwi актам >»< •••
пимнм MC «магм >ws КЗ* н паям ма каафаамма <м<«*
laotMi спмм 111 »:♦! Гелы ^Мааыамлс* ЖШ» г>
Ш>-1М0ааа.
К»«^>1 >'•.»•» •«•*< маавм*1Мвегнм* МГ нем VMVMMQ
1а>ишъм>«*л1ф0мш1М1>.-1ам« с Ч!Г» Пгааммлам iimuMUi
аеамила Mt. in*Muw mt.wmuea »e«»i«
«яыйы»«imhi wimm
юик Hl CIO.* <TWU ItaiRJl ГМЛ riRs.ua »<< te MpZirru
лечвае* (wiMqaai taave 1М0ык<Ж> ММ чмг »ви! S—1$ a.
04» смена i/faa'iMMMin M (auaaaaMi паем <imm« ui»«i»,
«оавамавв; c4iiti гйич BMijna J*1 actvrB • I*cu Cpcuai аам
«ОраАеча <х«мЯ araaat 12 Я. Ota макам асаавваапа ма* itiaui
ш«а«г» ям wubii мв|«мв*п*ш» тми
Савваеам Im i« iar»»«<> t* • uw>n*aw« ia <*rx>
ГП€. устамшм aa aaaevw 4rt »rcaar«tciM»jl <«vatot»>< tai
Ikfaaat tawputam «пата 1на«иа.|ааам«• <4f^a«fta«a*wa a m-
..« aacf** aocv 1«рат>пм>« пфестамку i>>t »m<i •
a**>. 4oittp»a»a MC <.t»*«4rmtt ынмаамману fr|T»*aici»*«'
vaaaat. kumki амамапш «мямиа, «/fMbnw тмн < >
II|»I icpwracceo* i<f*b>nr a laufxuiai inulin cctiavia
1 l<4« *C l»r»r «•• « ЦИГГ ЧИ1МП1Г1 r^p/irfK IMtot
ir* aaaciTMMM, faiiuMMl а» нал naaia>.<*a завмаг a* crp*a-
ta artaai Дматаа »Лч» ra>>->wMir»m.a вс- грсм ощами»
11Г11лм»<11амая1ЫГ!ЫЫШ а.«м> ее амапт* Пч ас <и
сшиж иапсмъааыа у.-ш*м»мв< аа ^а&»ы<а», вга><а»м inf»
ииг нс аа Л<жч
МС >ач***" ttactaa ГПС 1*м«аьк-«ав самвав. ма н МС ГП(
•яспмаамм u<M|CBM waaaad, мшвл vM<af«u> ваша тгр>1ии
с 4р «ч» агм С4фм><*иа«ыа> смасмееча «»*‘ ич> wrfnn
an f Ltoa — мл ассрсас мааа и <4aua - >ы мсравм СаДршама > мы
с аг<а>аа а« .«афп » [»Лал( Ш}яа а к* Мека сбира а мл ttpwN
мае. »чм kiwmih и м« аруммг лггааа. пмутыа г им и Кфоа»
«ла» ЧПУ 1к» асааагаос умы м «и*м» прасгмаг пыслма ы»триж.
las vuoiaai arapc^aaaai а**апс« I (С-Швс а цп(нмс с гасим<Ubt-
ршл маспмаа г» *p*uaia»nM«c cccacv aa*r*t жп.кя (чиьгмп
•м. ниагаыс иаааак «ПУ сНиаыаис рамар* - аа »»»«a»v» Да-
Ал» «Игнаш ам•мт ммь смсаап а> фг» <акпм. («мыас
аммыа м самла J»M «леммы <с<мажема и аасаспармиисаа Пр>-
мжмин coccrwalAIII* - 4lll 41. awcwasl гскфамрмма».
ч lawiyan »<» жм аамаааам. мамам амлрма ммсмритявмм-
К»*м а ароавоктасмамк паасажмоп, спмаам жаа. м«р«г>- и ао-
ахажАммаа. ЖМ системы исмаалсаа a iaaaena,w*««aa
раАамап •»мм» a«ai iff* ar ®м« • гака* aaiui а па ЛМ а мам
аакжм си >апмаарга< смимаиаЫ» HIM уссаамасмма а апав-
taafawac аамамаа м шмаааса маис (на рвюгаап* J*km«* м<
аасо шаоим а<> са асфсссма ^аа ас Саам >аг*ыааааа* сММ . ецас
фсраимма гстг«ая-миа а сама* оасамс кj ажхлаж»» а» саоаао-
ва« Н । агсырсч ЖМ имаукапает лмма П К |а«*с<м« и<.-«ааа» >
тс••маммаМа ГПС^амаа^ммсаи .ant ЭВМ; мае ЖМ у««ыа
«аст тамк>*«гг9М а та ас.«мак спааама waiac спама » шлагам!
пимааа!
<M»fra«>*«a* pM^MCiaaa м «ла laaeciaa Д-*маа*|«г> Л» миьам^с-
ясасаас а»п ж» Кп4<М|ао«т асаосыоамма ссааам U.11
<»иы |M***<*-.iatiarauf <*. i»iw 14 ярким •> «*ма«а мамас
аыы 1<аем»ам |ааа*аам шспамм, шааимаме* «асми амсьаа м«-
<л»умсапльами шгаама и а* > и ааам 14 — м*ммс апаш а нро-
vwa *мг*м1 аем«8 к ралаепамаака а «а.» мрсж«а
каха «акасаа анамн. мсгааиамм* аа смиу мамг> П*а аашаамсаса
ааажм* жпиа ((аистах алкаш клаа* агта» пра саспаяапма
•М'м* а аписа и fcrm мсмсЯ араафассса еа*лм «еам хм*
Спааиаг», асаньмамса ыас1(ама(ч««ла ЧП> а> >ааи» г/фиДапамм!
лпшса. М.-.МЖ <жр.яа пракрита яаалэсатиым мапаспамм -Ш-
*и«пив*j -кд»;гтттесхэгт-«пимИ»иъ
W* «ММ 51 П*лм WW** мнр**и«м«м*н4*
II» н» своркам* р**гоа
llp< saftcvc ами млгкэог* • mcvwi IMJD кхчг»-
jetMWV* М»»m«o*>
w»«*r tum IHM. •••г»» <4п.«памгт mc^atioMuc
амавмкм «,м*л мал»>м«мам* ih^ui^hwhiim »mm*
•naract >u laixKU лкпстчсра
460 • ГЛАВА 11. ГИБКИЕ ПРОИЗВОДСТВЕННЫЕ СИСТЕМЫ И ЗАВОДЫ-АВТОМАТЫ
Сборочный цех работает в одну смену (8 ч). На поточной линии
ручной сборки заняты 19 человек.
Механический и сборочный цехи обслуживаются одним автома-
тическим складом, который связывает первый и второй этажи. Склад
используется для хранения и подачи заготовок, покупных деталей, ча-
стично и полностью готовых изделий. Использование большого коли-
чества роботов объясняется широкой номенклатурой продукции, вы-
пускаемой очень мелкими партиями.
Основная задача при создании этого ГАЗ состояла в повышении
производительности труда, которая увеличилась в 3 раза. В месяц 101
робот и 60 человек выпускают 10000 электродвигателей. При этом се-
бестоимость изготовления продукции снизилась на 30%.
Контрольные вопросы
1. Какова роль РТК и ГПМ при комплектовании гибких производ-
ственных систем?
2. Охарактеризуйте ГПС по уровню и характеру роботизации про-
изводственных операций. Приведите примеры ГПС, соответ-
ствующие каждому типу.
3. Расскажите о ГПС, работающих по схеме «склад—станок».
4. Опишите работу известной вам ГПС, оснащенной манипуляци-
онными роботами.
5. Расскажите о структуре и работе какого-либо гибкого автомати-
зированного завода.
ГЛАВА
ОЦЕНКА ЭКОНОМИЧЕСКОЙ
ЭФФЕКТИВНОСТИ
ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ
12.1. Промышленные роботы как объект
оценки экономической эффективности
Особенность промышленных роботов как объекта оценки экономиче-
ской эффективности состоит в том, что они являются машинами ши-
рокого назначения, которые могут быть использованы в самых разно-
образных видах производства. Промышленные роботы, в зависимости
от возлагаемых на них функций, осуществляют вспомогательные опе-
рации по перемещению объектов производства, либо, при оснащении
технологическим инструментом, заменяют основное технологическое
оборудование.
По специализации различают три вида промышленных роботов
[18-20]:
• вспомогательные (подъемно-транспортные) промышленные ро-
боты (ПТПР);
• технологические (производственные) промышленные роботы
(ППР);
• универсальные промышленные роботы (УПР) широкого техно-
логического назначения.
Расчет экономической эффективности должен устанавливать целе-
сообразность создания и (или) применения в различных эксплуатаци-
онных условиях того или иного типа (модели) промышленного робота,
поэтому оценку экономической эффективности выполняют:
• проектировщик и производитель — на стадии создания средств
робототехники (этапы проектирования, изготовления опытно-
го образца и освоения производства промышленных роботов
или типовых роботизированных комплексов);
• потребитель — на стадии внедрения средств робототехники в про-
изводство (этап экономического обоснования проекта роботиза-
utumix аДОам »м «¥»>»— >TtF аармиаиг anqv«a«-
wr iar <»•«.Mv»«rr»»«<аааоэстик ксшми 1*1 К. ПГМ
аыаммм '»•«•••*» ши *<<««irt«wnt rtV«MOrawC«Mt
•аармма;
и iti<«i*LM.vMia a»^KiaaeectH ПГоа tociMiaHicaataaia, г»»
«мсж-ам на рч'»»*' <"wai uunna *м»мае«сс»<и» »>'> |1^
•Н.КО»|Н№МГН IJJ
12.2. Оценка экономической эффективности
проекта роОотиаэции производства
и его экономическое обоснование
(фмчяжва. моим**- *•••
mi ааамааа» шм < гарамлиаама cf«T> ifnaiia M<««a [>ftno-
tt«M«»r r»> owtriKiКЮМП11М1 ta»»<**».—ckauMMt.ia.Kne
•м taw v 1ые»игжм* ионаиими* («»«« аы
kixoiitati* iKIrcacamaM cajnaaca ><* cpaaanaaai кмин. >-
агамам» мариа и wc*«j**a*MuMMM («синае, сапами* « ta”
«км*» (М00МВ.4 аапемеа* (•-»*• шапмм .*•«*• П(»а«!>(•
иамампеши- мамам it пкапм п>кап асмпса iu павы «рем
*агс«мю1г мамаав а аааааа а* параа. ааааачаа apt е«са»г гспал—ш
аамм «<*! (Wnaunaaaa а^аа амамам апКамиама цаамла
>*огг1
«***'*•*••**' .Ill •» fewn •..Х1акГ|»Л f«l MCW-
»M 1₽ЯГИ»ТЧ»Л te&t 11.1 H*1 wr«M HWWW»"
f* И1мм1«»нц(<»»a nefei
ucnu ьт> кжасмжи сжсгамм* епаклмай — i<«i iw а*ям •
•ист аа*«астмс<а.
• . • ‘ -'г, . . .
|||«Ж*Ы НЛ«1« Ж1»»»»вггхи,*
•Ы* СМСПМ • .<•<•»• И l<N«M<IU Я primal ||9, 4\
49.St.Mi ТЧ
12.3. Методы оценки экономическом
эффективности
Ta^anlM
Movraran О acta ас
>аг*шы шВаимам жгашаам
uurauuHniuKi arwt xr«.*ar»
1 ', lir iHi
Жанам a»M>M
М<«ш ч*>а* а|мъжааыа <(•*«♦< <4fa*»>a«« •«•<•»»•*<»тж>-
“'N' 4*^iHb4t<~aa'™лaa
шаги тишайше Чг»м гакаааа» taaa^Mi «««a—I h.j<—McywM aryi В cw«K «амааа а ааакааа сгааы «.7.r<>na»>a*>« жил» [aawnaa
.П» м райЖА» а ииим.1 wy
SA**- * * »•* - rwvv*TMM-x«<r« anNcava* шааа-
Ж Hip4*«tW>.^»Mae*C«tV>r^MaL4B4' ir»w«ni нтчжжа
<Гаме*«*и<а»м чаи» iRaurxi
*Л» i •*' и «I ea «a*- -a, M>*wa« тааяаеаа» ciwwm w«r aa
— •а** лаа ••касаееа» цаяааяааст»
C'rvaaniw*a* «»*♦»•• >« ••-««гожа>
J»«— !» аг-аа» а ас^ааа* фаава**>»а ? •<«• •
*•.•»-> '’!'•" •••••••• <•«•-*•« 1.* ча» '»1«ы>«**••«.-»•• 1
»*-”*•*« . «• aaortat(*•»•« a ••••ifaii па*’'
• mmm hmmwimm • г»»*««»ааоа»а*га»*.и «*а«|»г*
4>IX (*<•>• |а*аы »J»’
•*Ц “-?« _ _ _ _
— Ю|1 Ph ||||
484 • ГЛАВА 12. ОЦЕНКА ЭКОНОМИЧЕСКОЙ ЭФФЕКТИВНОСТИ РОБОТОВ
Контрольные вопросы
10.
1. Охарактеризуйте промышленные роботы как объект расчета
экономической эффективности.
2. Расскажите о выборе баз сравнения для экономического обо-
снования эффективности промышленных роботов.
3. Обоснуйте необходимость роботизации производственных опе-
раций. Перечислите показатели эффективности применения
средств робототехники.
4. Что вы знаете о методах расчета амортизационных отчислений?
5. Охарактеризуйте методы оценки экономической эффективно-
сти производства.
6. Расскажите о правиле минимизации затрат и методах расчета
экономической эффективности, основанных на этом правиле.
7. Охарактеризуйте метод расчета периода окупаемости капита-
ловложений.
8. Расскажите о методе расчета периода окупаемости капиталовло-
жений и о его разновидностях.
9. Что такое метод определения предельно допустимой суммы ка-
питаловложений?
Как учитывать влияние экономических спадов и инфляции?
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
(«ЛИ ( I lw*rw« |а <И W НМИМАИ Ю
Н W <VCKM« RMOTM •> rf»<
*1 ПННМГ1МГ IVC'
II .1«л Ч|жисхи< pototw В C Qacaa«
СЪюжВв tipHfiHvl.liM'ta 'uLn nanM
4iMtcm>K ma
Oww<l»4»'*r
iiiiiilwhi